[發明專利]一種取碗機械手

在審

• 申請號: 201710210103.4
• 申請日: 2017-07-01
• 公開（公告）號: CN109202858A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 王堯;肖大林;郭建軍
• 申請（專利權）人: 北京華文永康科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00;B65G47/91
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種取碗機械手，其特征在于，包括基座、轉動臂、取碗臂和控制器；其中，

基座內安裝有第一電機，轉動臂設于基座上方，且轉動臂為倒L形，轉動臂的豎直部分的下端與第一電機連接，取碗臂固定在轉動臂的水平部分的末端；取碗臂內設有第二電機，取碗臂的下方沿豎直方向設有推桿，推桿的上端與第二電機連接，推桿的下端安裝有吸盤；第一電機和第二電機均與控制器連接。

2.根據權利要求1所述的取碗機械手，其特征在于，推桿為中空結構，推桿的側壁上設有第一開口；該取碗機械手還包括設于推桿內的第一氣管，第一氣管的一端伸出推桿的底部與吸盤相連通，第一氣管的另一端穿過推桿上的第一開口，伸出推桿外；第一氣管的位于推桿外的部分上設有第一空氣閥，第一空氣閥與控制器連接。

3.根據權利要求1所述的取碗機械手，其特征在于，推桿的上端通過連接件與第二電機連接，連接件的頂端固定在第二電機的驅動軸上，連接件的底端設有安裝孔，推桿的上端安裝于安裝孔內；連接件內設有與外界連通的容置腔，推桿的上端自安裝孔伸入容置腔內；推桿上自推桿的頂部至底部設有通氣通道，通氣通道與吸盤連通；該取碗機械手還包括第二氣管，第二氣管的一端與通氣通道連通，第二氣管的另一端自容置腔內伸出連接件外；第二氣管的位于連接件外的部分上設有第二空氣閥，第二空氣閥與控制器連接。

4.根據權利要求3所述的取碗機械手，其特征在于，推桿的上端可滑動地安裝于安裝孔內，推桿上的連接件與吸盤之間的部分套設有彈簧。

5.根據權利要求4所述的取碗機械手，其特征在于，推桿的上端套設有轉接件，轉接件的外側壁上設有外螺紋，轉接件伸入容置腔內的部分套設有螺栓。

6.根據權利要求4所述的取碗機械手，其特征在于，該取碗機械手還包括設于容置腔內的位置指示桿，位置指示桿的底端與吸盤固定；容置腔內設有與控制器連接的第一非接觸式傳感器，且第一非接觸式傳感器位于位置指示桿的頂端的上方。

7.根據權利要求3所述的取碗機械手，其特征在于，推桿的頂部套設有氣嘴，第二氣管通過氣嘴與通氣通道連通。

8.根據權利要求1-7任一項所述的取碗機械手，其特征在于，該取碗機械手還包括沿基座的周向設置的第二非接觸式傳感器和第三非接觸式傳感器，轉動臂的豎直部分的底部向外凸設有定位塊；第二非接觸式傳感器和第三非接觸式傳感器均與控制器連接。