[發明專利]電機通用控制系統及方法

在審

• 申請號: 201710209850.6
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN106843304A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 韓守謙
• 申請（專利權）人: 深圳諾歐博智能科技有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 北京華圣典睿知識產權代理有限公司11510
• 代理人: 陳國偉

1.一種電機通用控制系統，所述電機用于驅動被控對象運動，其特征在于，所述系統包括：應用層模塊、規劃層模塊、以及與被控對象不同驅動電機相對應的適配層模塊和驅動層模塊；

所述應用層模塊用于根據應用需求，向所述規劃層模塊下發通用運動指令；

所述規劃層模塊用于接收所述應用層模塊下發的通用運動指令，并對所述通用運動指令進行解析，結合被控對象當前運動狀態，生成運動目標集合；

所述適配層模塊用于根據所述運動目標集合生成對應電機的控制信息，并將所述控制信息發送給對應所述電機的驅動層模塊；

所述驅動層模塊用于根據接收到的控制信息控制對應電機工作，以使所述電機驅動被控對象運動。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述通用運動指令包括以下任意一種或多種：啟停指令、點位指令、直線指令、圓弧指令、動作文件指令、調速指令。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：接口層模塊，用于提供不同應用環境對應的接口；

所述應用層模塊利用所述接口層模塊提供的接口向所述規劃層模塊下發通用運動指令。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述接口層模塊提供的接口包括以下任意一種或多種：C接口、C++接口、Java接口。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述規劃層模塊包括：

規劃接口單元、指令解析單元、狀態處理單元、核心處理單元、輸出單元；

所述規劃接口單元，用于接收所述應用層模塊下發的通用運動指令；

所述狀態處理單元，用于獲取被控對象當前狀態；

所述指令解析單元，用于解析所述通用運動指令，獲得指令類型及指 令數據；

所述核心處理單元，用于根據所述指令類型、指令數據、以及被控對象當前狀態，生成運動目標集合；

所述輸出單元，用于將所述運動目標集合傳送給各適配層。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述核心處理單元具體用于根據所述指令類型、指令數據、以及被控對象當前狀態，進行路徑規劃、軌跡規劃、插補處理，得到平滑的運動軌跡曲線，將所述運動軌跡曲線轉換成各個自由度的運動序列點集合。

7.根據權利要求1至6任一項所述的系統，其特征在于，所述電機包括以下任意一種或多種：直流電機、舵機、步進電機。

8.一種電機通用控制方法，所述電機用于驅動被控對象運動，其特征在于，所述方法包括：

接收通用運動指令；

對所述通用運動指令進行解析，并結合被控對象當前運動狀態，生成運動目標集合；

由電機適配層模塊根據所述運動目標集合生成對應所述電機的控制信息；

由電機驅動層模塊根據所述控制信息控制所述電機工作，以使所述電機驅動被控對象運動。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述通用運動指令包括以下任意一種或多種：啟停指令、點位指令、直線指令、圓弧指令、動作文件指令、調速指令。

10.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

提供對應不同應用環境的接口；

所述接收通用運動指令包括：利用所述接口接收所述通用運動指令。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述接口包括以下任意一種或多種：C接口、C++接口、Java接口。

12.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述對所述通用運動指 令進行解析，并結合被控對象當前運動狀態，生成運動目標集合包括：

解析所述通用運動指令，獲得指令類型及指令數據；

獲取被控對象當前狀態；

根據所述指令類型、指令數據、以及被控對象當前狀態，進行路徑規劃、軌跡規劃、插補處理，得到平滑的運動軌跡曲線；

將所述運動軌跡曲線轉換成各個自由度的運動序列點集合。

13.根據權利要求8至12任一項所述的方法，其特征在于，所述電機包括以下任意一種或多種：直流電機、舵機、步進電機。