[發明專利]車輛行駛意圖的判斷方法和裝置

有效

• 申請號: 201710208881.X
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN106985819B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 蘇沖
• 申請（專利權）人: 北京汽車集團有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種車輛行駛意圖的判斷方法，其特征在于，所述方法包括：

采集當前車輛的前方圖像；

在所述前方圖像中確定目標車輛的圖像，所述目標車輛是所述當前車輛正前方的車輛；

對所述目標車輛的圖像進行圖像識別，確定所述目標車輛的圖像中屬于所述目標車輛的兩側尾燈的圖像；

根據所述兩側尾燈的圖像確定所述兩側尾燈是否存在閃爍；

當所述兩側尾燈存在閃爍時，根據所述兩側尾燈的閃爍狀態確定所述目標車輛的行駛意圖；所述當所述兩側尾燈存在閃爍時，根據所述兩側尾燈的閃爍狀態確定所述目標車輛的行駛意圖，包括：當所述兩側尾燈的狀態為單側尾燈閃爍時，確定所述目標車輛當前閃爍的尾燈為轉向燈；根據所述當前閃爍的尾燈所指示的第一方向，以及地圖信息確定所述目標車輛的行駛意圖；其中，所述當前閃爍的尾燈為左側尾燈時，所述第一方向為向左，所述行駛意圖包括：左轉，或者左側并線，所述當前閃爍的尾燈為右側尾燈時，所述第一方向為向右，所述行駛意圖包括：右轉，或者右側并線；

當所述目標車輛的行駛意圖為左轉，或者左側并線時，確定所述當前車輛不進行左側超車；

當所述目標車輛的行駛意圖為右轉，或者右側并線時，確定所述當前車輛不進行右側超車；

所述在所述前方圖像中確定目標車輛的圖像，包括：

在所述前方圖像中確定所述當前車輛的正前方區域的圖像；

對所述正前方區域的圖像進行圖像分析處理，提取所述正前方區域的圖像的特征屬性；

將所述正前方區域的圖像的特征屬性與預先設置的用于車輛識別的樣本庫中的所有特征屬性進行比對，確定所述目標車輛的圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述前方圖像包括所述當前車輛前方的視頻，或者所述當前車輛前方的連續拍攝的照片。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述兩側尾燈的狀態為所述單側尾燈閃爍時，確定所述目標車輛當前閃爍的尾燈為轉向燈，包括：

當所述兩側尾燈的狀態為所述單側尾燈閃爍時，獲取所述單側尾燈閃爍的閃爍頻率；

當所述閃爍頻率屬于預設的第一閃爍頻率范圍內時，確定所述目標車輛當前閃爍的尾燈為轉向燈。

4.一種車輛行駛意圖的判斷裝置，其特征在于，所述裝置包括：

采集模塊，用于采集當前車輛的前方圖像；

圖像確定模塊，用于在所述前方圖像中確定目標車輛的圖像，所述目標車輛是所述當前車輛正前方的車輛；

圖像識別模塊，用于對所述目標車輛的圖像進行圖像識別，確定所述目標車輛的圖像中屬于所述目標車輛的兩側尾燈的圖像；

閃爍識別模塊，用于根據所述兩側尾燈的圖像確定所述兩側尾燈是否存在閃爍；

行駛意圖確定模塊，用于當所述兩側尾燈存在閃爍時，根據所述兩側尾燈的閃爍狀態確定所述目標車輛的行駛意圖；所述行駛意圖確定模塊，包括：轉向燈識別子模塊，用于當所述兩側尾燈的狀態為單側尾燈閃爍時，確定所述目標車輛當前閃爍的尾燈為轉向燈；行駛意圖確定子模塊，用于根據所述當前閃爍的尾燈所指示的第一方向，以及地圖信息確定所述目標車輛的行駛意圖；其中，所述當前閃爍的尾燈為左側尾燈時，所述第一方向為向左，所述行駛意圖包括：左轉，或者左側并線，所述當前閃爍的尾燈為右側尾燈時，所述第一方向為向右，所述行駛意圖包括：右轉，或者右側并線；

策略確定模塊，所述策略確定模塊用于：

當所述目標車輛的行駛意圖為左轉，或者左側并線時，確定所述當前車輛不進行左側超車；

當所述目標車輛的行駛意圖為右轉，或者右側并線時，確定所述當前車輛不進行右側超車；

所述圖像確定模塊，包括：

圖像確定子模塊，用于在所述前方圖像中確定所述當前車輛的正前方區域的圖像；

圖像特征提取子模塊，用于對所述正前方區域的圖像進行圖像分析處理，提取所述正前方區域的圖像的特征屬性；

車輛圖像確定子模塊，用于將所述正前方區域的圖像的特征屬性與預先設置的用于車輛識別的樣本庫中的所有特征屬性進行比對，確定所述目標車輛的圖像。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述前方圖像包括所述當前車輛前方的視頻，或者所述當前車輛前方的連續拍攝的照片。

6.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述轉向燈識別子模塊，用于：

當所述兩側尾燈的狀態為所述單側尾燈閃爍時，獲取所述單側尾燈閃爍的閃爍頻率；

當所述閃爍頻率屬于預設的第一閃爍頻率范圍內時，確定所述目標車輛當前閃爍的尾燈為轉向燈。