[發(fā)明專(zhuān)利]一種多組多線激光雷達(dá)的自動(dòng)標(biāo)定算法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710207016.3
• 申請(qǐng)日: 2017-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106872963B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 溫程璐;宮正;李軍;王程
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廈門(mén)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01S7/497
• 分類(lèi)號(hào): G01S7/497
• 代理公司: 廈門(mén)創(chuàng)象知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 35232
• 代理人: 尤懷成

1.一種多組多線激光雷達(dá)的自動(dòng)標(biāo)定算法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、基于激光雷達(dá)A與激光雷達(dá)B的位置關(guān)系，估計(jì)激光雷達(dá)A與激光雷達(dá)B的坐標(biāo)變換關(guān)系初值T_guess；

S2、利用地圖構(gòu)建算法對(duì)激光雷達(dá)A所采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行局部子地圖M的構(gòu)建；

S3、獲取激光雷達(dá)A在地圖構(gòu)建算法中時(shí)間0-N的運(yùn)動(dòng)軌跡激光雷達(dá)A在n時(shí)刻的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及激光雷達(dá)B在n時(shí)刻的點(diǎn)云數(shù)據(jù)基于數(shù)據(jù)同步和軌跡同步的假設(shè)，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過(guò)與T_guess變換到時(shí)刻n在局部子地圖M中的位置，并通過(guò)最近鄰點(diǎn)云搜索算法找到其在局部子地圖M中的附近點(diǎn)，則有，

式中，ApproxNearestNeighbors(*)為最近鄰點(diǎn)云搜索算法；

S4、基于環(huán)境一致性約束，求解激光雷達(dá)A與激光雷達(dá)B的多組標(biāo)定關(guān)系具體為，

對(duì)0-N時(shí)刻中的每組點(diǎn)云分別求取與的距離最小值，則有，

……

則有，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多組多線激光雷達(dá)的自動(dòng)標(biāo)定算法，其特征在于：還包括步驟S5、根據(jù)隨機(jī)采樣一致性規(guī)則濾除異常樣本點(diǎn)，則有最后取均值求出T_cali。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多組多線激光雷達(dá)的自動(dòng)標(biāo)定算法，其特征在于：步驟S1中激光雷達(dá)A與激光雷達(dá)B的坐標(biāo)變換關(guān)系初值T_guess為手工測(cè)量獲得的粗略估計(jì)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多組多線激光雷達(dá)的自動(dòng)標(biāo)定算法，其特征在于：步驟S2中構(gòu)建局部子地圖M的地圖構(gòu)建算法為基于Generalized-ICP的幀間匹配SLAM算法。