[發(fā)明專利]一種鋼桶小螺紋蓋抓取旋緊工業(yè)機器人專用末端執(zhí)行器

在審

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• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN106737790A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設計）人: 平雪良;徐超;王幀;蔣毅
• 申請（專利權(quán)）人: 江南大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B23P19/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種鋼桶小螺紋蓋抓取旋緊工業(yè)機器人專用末端執(zhí)行器，其特征在于，該工業(yè)機器人專用末端執(zhí)行器由執(zhí)行器楔形推子、執(zhí)行器末端、彈簧、執(zhí)行器末端蓋板、內(nèi)六角圓柱頭螺釘M5×10、內(nèi)六角緊定螺釘M5×8、氣動馬達、執(zhí)行器套筒、墊片、內(nèi)六角圓柱頭螺釘M5×16、執(zhí)行器連接板組成；所述執(zhí)行器連接板與工業(yè)機器人末端相連，所述氣動馬達放置在所述執(zhí)行器套筒中，并通過螺紋配合，執(zhí)行器套筒與執(zhí)行器連接板之間通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘M5×16連接，故實現(xiàn)了末端執(zhí)行器主體與工業(yè)機器人的連接，氣動馬達伸出套筒部分與所述執(zhí)行器末端蓋板通過內(nèi)六角緊定螺釘M5×8連接，執(zhí)行器末端蓋板設有兩個卡槽，兩個所述執(zhí)行器楔形推子放置在兩個卡槽處，中間放置彈簧，執(zhí)行器末端蓋板與執(zhí)行器末端通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘M5×10連接。

2.如權(quán)利1所述的鋼桶小螺紋蓋抓取旋緊工業(yè)機器人專用末端執(zhí)行器，其特征在于，所述末端執(zhí)行器自帶氣動馬達，故不需要依靠工業(yè)機器人的六軸旋轉(zhuǎn)進行鋼桶小螺紋蓋的旋緊，六軸只起到一個調(diào)整姿態(tài)的作用，從而使得末端執(zhí)行器的定位更加準確，提高精度。

3.如權(quán)利1所述的鋼桶小螺紋蓋抓取旋緊工業(yè)機器人專用末端執(zhí)行器，其特征在于，所述執(zhí)行器末端的執(zhí)行器楔形推子式結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，當末端執(zhí)行器伸入鋼桶小螺紋蓋之后，執(zhí)行器楔形推子與小螺紋蓋內(nèi)壁在彈簧彈力的作用下，與內(nèi)壁產(chǎn)生摩擦，利用摩擦力實現(xiàn)螺紋蓋的抓取。

4.如權(quán)利2和權(quán)利3所述的鋼桶小螺紋蓋抓取旋緊工業(yè)機器人專用末端執(zhí)行器，其特征在于，所述末端執(zhí)行器機械結(jié)構(gòu)簡單，該末端執(zhí)行器不需要復雜的電氣控制，只需要控制氣動馬達即可，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，質(zhì)量輕，對工業(yè)機器人的負載要求較低。