[發(fā)明專利]GPS數(shù)據(jù)有效性判斷方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710206135.7
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN106918827A
• 公開（公告）日: 2017-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳海超;孫勇;李大鵬;歷瑩
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/37
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進委員會專利商標(biāo)事務(wù)所11038
• 代理人: 王莉莉

1.一種全球定位系統(tǒng)GPS數(shù)據(jù)有效性判斷方法，包括：

通過GPS獲得目標(biāo)的航向角測量值、位置測量值、水平位置精度因子和水平配置漂移；

根據(jù)所述航向角測量值，對所述目標(biāo)進行數(shù)據(jù)融合定位，從而得到所述目標(biāo)的定位協(xié)方差和所述目標(biāo)位置的估計值；

計算所述位置測量值和所述位置估計值的差值作為測量誤差；

如果所述定位協(xié)方差、所述測量誤差、所述水平位置精度因子或所述水平配置漂移中的任一項大于其對應(yīng)的閾值，則判斷所述GPS當(dāng)前時刻獲取的數(shù)據(jù)無效。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

如果所述GPS當(dāng)前時刻用于定位的星數(shù)小于有效星數(shù)閾值，則判斷所述GPS當(dāng)前時刻獲取的數(shù)據(jù)無效。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

如果所述判斷結(jié)果為所述數(shù)據(jù)無效，則將所述判斷結(jié)果傳遞給地面站；

如果所述目標(biāo)尚未起飛則禁止所述目標(biāo)起飛，如果所述目標(biāo)已經(jīng)起飛則控制所述目標(biāo)保持恒定位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

所述定位協(xié)方差對應(yīng)的閾值的范圍為小于1米²。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

所述測量誤差對應(yīng)的閾值的范圍為小于1米。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

所述水平位置精度因子對應(yīng)的閾值的范圍為小于2.5。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，

所述有效星數(shù)閾值的范圍為大于或等于6顆。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

所述水平配置漂移通過計算一段時間內(nèi)的所述GPS測量的所述目標(biāo)的水平數(shù)據(jù)的方差獲得；

所述水平配置漂移對應(yīng)的閾值的范圍為小于0.3米/秒。

9.一種全球定位系統(tǒng)GPS數(shù)據(jù)有效性判斷裝置，包括：

數(shù)據(jù)獲取單元，用于通過GPS獲得目標(biāo)的航向角測量值、位置測量值、水平位置精度因子和水平配置漂移；

數(shù)據(jù)融合單元，用于根據(jù)所述航向角測量值，對所述目標(biāo)進行數(shù)據(jù)融合定位，從而得到所述目標(biāo)的定位協(xié)方差和所述目標(biāo)位置的估計值，并計算所述位置測量值和所述位置估計值的差值作為測量誤差；

數(shù)據(jù)有效性判斷單元，用于將所述定位協(xié)方差、所述測量誤差、所述水平位置精度因子和所述水平配置漂移與各自對應(yīng)的閾值進行比較，如果其中任一項大于其對應(yīng)的閾值，則判斷所述GPS當(dāng)前時刻獲取的數(shù)據(jù)無效。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，

所述數(shù)據(jù)有效性判斷單元還用于比較所述GPS當(dāng)前時刻用于定位的星數(shù)和有效星數(shù)閾值，如果所述星數(shù)小于所述有效星數(shù)閾值則判斷所述GPS當(dāng)前時刻獲取的數(shù)據(jù)無效。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，還包括：

數(shù)據(jù)傳輸單元，用于如果所述判斷結(jié)果為所述數(shù)據(jù)無效，則將所述判斷結(jié)果傳遞給地面站；

目標(biāo)控制單元，用于如果所述目標(biāo)尚未起飛，則禁止所述目標(biāo)起飛，如果所述目標(biāo)已經(jīng)起飛，則控制所述目標(biāo)保持恒定位置。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其中，

所述數(shù)據(jù)獲取單元還用于計算一段時間內(nèi)的所述GPS測量的所述目標(biāo)的水平數(shù)據(jù)的方差從而獲得所述水平配置漂移，所述水平配置漂移對應(yīng)的閾值的范圍為小于0.3米/秒。

13.根據(jù)權(quán)利要求10-12任一項所述的裝置，其中，

所述定位協(xié)方差對應(yīng)的閾值的范圍為小于1米²；

所述測量誤差對應(yīng)的閾值的范圍為小于1米；

所述水平位置精度因子對應(yīng)的閾值的范圍為小于2.5；

所述有效星數(shù)閾值的范圍為大于或等于6顆。

14.一種全球定位系統(tǒng)GPS數(shù)據(jù)有效性判斷裝置，包括：

存儲器；以及

耦接至所述存儲器的處理器，所述處理器被配置為基于存儲在所述存儲器設(shè)備中的指令，執(zhí)行如權(quán)利要求1-8中任一項所述的GPS數(shù)據(jù)有效性判斷方法。

15.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一項所述的全球定位系統(tǒng)GPS數(shù)據(jù)有效性判斷方法。