[發明專利]一種輪腿式3-PUU并聯移動機器人有效
| 申請號： | 201710206071.0 | 申請日： | 2017-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN106863278B | 公開（公告）日： | 2023-04-18 |
| 發明（設計）人： | 李瑞琴;苗智英;梁世杰;孟宏偉;梁晶晶;陳曉明 | 申請（專利權）人： | 中北大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B62D57/028 |
| 代理公司： | 太原晉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030051*** | 國省代碼： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 輪腿式 puu 并聯 移動 機器人 | ||
1.一種輪腿式3-PUU并聯移動機器人，其特征在于：包括基底平臺(1)、動平臺Ⅰ、動平臺Ⅱ、支鏈和全向輪(2)，所述支鏈包括三條內支鏈和三條外支鏈，基底平臺(1)通過內支鏈與動平臺Ⅰ連接，通過外支鏈與動平臺Ⅱ連接，每條支鏈包括連桿、虎克鉸和移動副，連桿兩端連接虎克鉸，連桿頂端的虎克鉸連接于基底平臺，連桿底端的虎克鉸連接于移動副，內支鏈的移動副在連桿的外側，外支鏈的移動副在連桿的內側，全向輪(2)與內支鏈的移動副連接；所述全向輪的輪軸連接在驅動電機輸出端，驅動電機安裝于連接支架上，連接支架設置于直線電機Ⅲ(17)的輸出端上，直線電機Ⅲ(17)固定于內支鏈的直線電機Ⅰ(5)上。
2.根據權利要求1所述的一種輪腿式3-PUU并聯移動機器人，其特征在于：所述動平臺Ⅰ包括圓平臺Ⅰ(13)和三條間隔120°布置的連接桿Ⅰ(14)，連接桿Ⅰ(14)一端與圓平臺Ⅰ(13)連接，另一端與內支鏈的移動副連接。
3.根據權利要求2所述的一種輪腿式3-PUU并聯移動機器人，其特征在于：所述動平臺Ⅱ包括圓平臺Ⅱ(15)和三條間隔120°布置的連接桿Ⅱ(16)，連接桿Ⅱ(16)一端與圓平臺Ⅱ(15)連接，另一端與外支鏈的移動副連接。
4.根據權利要求3所述的一種輪腿式3-PUU并聯移動機器人，其特征在于：所述內、外支鏈的移動副為直線電機，直線電機的輸出端為導桿。
5.根據權利要求1所述的一種輪腿式3-PUU并聯移動機器人，其特征在于：所述內、外支鏈在基底平臺(1)上的安裝位置分別呈正三角形分布，其中外支鏈分別安裝在基底平臺(1)的三個頂點，內支鏈分別安裝在基底平臺(1)的三個邊的中點，內、外支鏈在基底平臺(1)上的安裝位置交叉分布。
6.根據權利要求5所述的一種輪腿式3-PUU并聯移動機器人，其特征在于：所述全向輪(2)由兩個帶有滾珠的輪間隔串接而成。
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