[發(fā)明專(zhuān)利]六足動(dòng)物機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎控制方法、裝置和六足動(dòng)物機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710204374.9
• 申請(qǐng)日: 2017-03-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108657303A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳光啟合眾科技有限公司;深圳光啟創(chuàng)新技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032;B62D11/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

1.一種六足動(dòng)物機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于，包括：

控制所述機(jī)器人腹部下方的髖關(guān)節(jié)繞待轉(zhuǎn)彎的圓心沿預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)；

控制所述機(jī)器人繞所述待轉(zhuǎn)彎的圓心旋轉(zhuǎn)移動(dòng)腹部下方左側(cè)的前邊腿與后邊腿的腳，同時(shí)旋轉(zhuǎn)腹部下方右側(cè)的中間腿的腳；

控制所述機(jī)器人繞所述待轉(zhuǎn)彎的圓心旋轉(zhuǎn)移動(dòng)腹部下方右側(cè)的前邊腿與后邊腿的腳，同時(shí)旋轉(zhuǎn)腹部下方左側(cè)的中間腿的腳完成轉(zhuǎn)彎。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人腹部下方的髖關(guān)節(jié)繞待轉(zhuǎn)彎的圓心沿預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)包括：

使用旋轉(zhuǎn)角多項(xiàng)式規(guī)劃旋轉(zhuǎn)角度軌跡；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度軌跡計(jì)算所述有髖關(guān)節(jié)移動(dòng)軌跡；

保持所有腳的初始位置不變，同時(shí)根據(jù)所述髖關(guān)節(jié)移動(dòng)軌跡將所述髖關(guān)節(jié)從髖關(guān)節(jié)初始位置移動(dòng)到目標(biāo)位置，所述所有腳的初始位置與所述髖關(guān)節(jié)的初始位置在同一條垂直線上，所述垂直線垂直于地面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人繞所述待轉(zhuǎn)彎的圓心旋轉(zhuǎn)移動(dòng)腹部下方右側(cè)的前邊腿與后邊腿的腳，同時(shí)旋轉(zhuǎn)腹部下方左側(cè)的中間腿的腳包括：

使用旋轉(zhuǎn)角多項(xiàng)式規(guī)劃旋轉(zhuǎn)角度軌跡；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度軌跡計(jì)算第一待移動(dòng)腳的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述第一待移動(dòng)腳包括腹部下方右側(cè)的前邊腿、后邊腿的腳，和腹部下方左側(cè)的中間腿的腳；

保持第一髖關(guān)節(jié)所在的目標(biāo)位置不變，同時(shí)根據(jù)所述第一待移動(dòng)腳的運(yùn)動(dòng)軌跡將所述第一待移動(dòng)腳從所述第一待移動(dòng)腳的初始位置移動(dòng)到第一位置處，所述第一位置與所述第一髖關(guān)節(jié)的目標(biāo)位置在同一條垂直線上，所述垂直線垂直于地面，所述第一髖關(guān)節(jié)與所述第一待移動(dòng)腳通過(guò)腿連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人繞所述待轉(zhuǎn)彎的圓心旋轉(zhuǎn)移動(dòng)腹部下方左側(cè)的前邊腿與后邊腿的腳，同時(shí)旋轉(zhuǎn)腹部下方右側(cè)的中間腿的腳包括：

使用旋轉(zhuǎn)角多項(xiàng)式規(guī)劃旋轉(zhuǎn)角度軌跡；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度軌跡計(jì)算第二待移動(dòng)腳的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述第二待移動(dòng)腳包括腹部下方左側(cè)的前邊腿、后邊腿的腳，和腹部下方右側(cè)的中間腿的腳；

保持第二髖關(guān)節(jié)所在目標(biāo)位置不變，同時(shí)根據(jù)所述第二待移動(dòng)腳的運(yùn)動(dòng)軌跡從所述第二待移動(dòng)腳的初始位置將所述第二待移動(dòng)腳移動(dòng)到第二位置處，所述第二位置與所述第二髖關(guān)節(jié)的目標(biāo)位置在同一條垂直線上，所述垂直線垂直于地面，所述第二髖關(guān)節(jié)與所述第二待移動(dòng)腳通過(guò)腿連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，使用旋轉(zhuǎn)角多項(xiàng)式規(guī)劃旋轉(zhuǎn)角度軌跡包括：

對(duì)旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行多項(xiàng)式擬合，具體根據(jù)下列公式擬合：theta(0)＝0,theta(T1)＝angle_step,dtheta(0)＝0,dtheta(T1)＝0；theta(t)為旋轉(zhuǎn)角軌跡，T1為任一單個(gè)階段持續(xù)時(shí)間，angle_step為旋轉(zhuǎn)角度，dtheta(t)為角速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人腹部下方的髖關(guān)節(jié)繞待轉(zhuǎn)彎的圓心沿預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)包括：

控制所述機(jī)器人腹部下方的全部髖關(guān)節(jié)繞待轉(zhuǎn)彎的圓心沿預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，或者，控制所述機(jī)器人腹部下方的部分髖關(guān)節(jié)繞待轉(zhuǎn)彎的圓心沿預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，其中，所述部分髖關(guān)節(jié)為與待移動(dòng)的腳所在的腿相連接的髖關(guān)節(jié)。