[發明專利]一種針對上肢高位截肢者的假肢系統

有效

• 申請號: 201710204129.8
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN107028690B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 張定國;汪洋;徐文東
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: A61F2/58
• 分類號: A61F2/58;A61F2/68;A61F2/72
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種針對上肢高位截肢者的假肢系統，其特征在于，包括：接收機構、肘關節、腕關節、機械手和控制系統；其中

接收機構與肘關節通過連接法蘭連接；

肘關節與腕關節通過連接桿連接，并且肘關節與腕關節之間保留有空腔；

肘關節用于帶動腕關節和機械手在空間中移動；

腕關節用于調整機械手在抓取物體時的姿態；

機械手包括5根手指，手指可以單獨運動；

控制系統用于控制接收機構、肘關節、腕關節及機械手；

肘關節包括：電機、諧波減速器、諧波減速器輸出軸、限位開關、諧波減速器基架、橋接軸、連接法蘭、支撐軸、軸承座和連接桿；其中

電機的輸出軸與諧波減速器的輸入軸連接；諧波減速器固定在諧波減速器基座上，諧波減速器輸出軸與橋接軸的一端連接，橋接軸的另一端與支撐軸連接；連接法蘭固定在橋接軸上，連接法蘭上開孔用于過線；支撐軸與連接桿通過軸承座連接，在軸承座里放置深溝球軸承；限位開關固定在諧波減速器基架和連接桿上；

腕關節和肘關節通過連接桿和諧波減速器基座連接；腕關節和肘關節之間留有空腔，空腔里放有控制系統和電池；機械手通過腕關節輸出軸與腕關節連接。

2.根據權利要求1所述的針對上肢高位截肢者的假肢系統，其特征在于，接收機構包括：第一接收組件和第一接收組件；其中

第一接收組件通過繃帶固定在人體上；第一接收組件和第二接收組件之間通過柔性材料連接。

3.根據權利要求1所述的針對上肢高位截肢者的假肢系統，其特征在于，腕關節包括電機、電機基座、第一腕關節基座、減速器止環、減速器、隔板、推力軸承座、推力軸承、減速器輸出軸、導電環、軸套、腕關節輸出軸、深溝球軸承和第二腕關節基座；其中

電機固定在電機基座上，電機的輸出軸與減速器輸入軸連接；減速器由減速器止環和隔板固定在第一腕關節基座里；隔板固定在第一腕關節基座和第二腕關節基座之間；推力軸承座外徑與第二腕關節基座內徑配合；推力軸承由軸套施加壓力，壓在推力軸承座上；減速器輸出軸由緊定螺栓固定在軸套上；軸套的另一段與腕關節輸出軸連接，腕關節輸出軸的末端經過深溝球軸承伸出第二腕關節基座；軸套為D型口結構，軸套的外徑與導電環的內徑配合，導電環的外徑與第二腕關節基座的內徑配合。

4.根據權利要求3所述的針對上肢高位截肢者的假肢系統，其特征在于，外殼包括上殼和下殼；下殼通過螺栓與電機基座和第二腕關節基座連接；上殼上設有倒鉤，上殼的一端可以通過倒鉤與下殼連接，上殼的另一端可以通過螺栓與電機基座和第二腕關節基座連接。

5.根據權利要求1所述的針對上肢高位截肢者的假肢系統，其特征在于，機械手設有5根手指，每個手指由一個電機單獨驅動。

6.根據權利要求5所述的針對上肢高位截肢者的假肢系統，其特征在于，在手指上裝有柔性壓力傳感器。

7.根據權利要求1所述的針對上肢高位截肢者的假肢系統，其特征在于，控制系統包括肌電采集傳感器、觸覺傳感器、控制器、電機和觸覺刺激器。