[發明專利]機械手打膠成型裝置及其使用方法

有效

• 申請號: 201710203899.0
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106826866B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 王毅;王麗娜;宋曉彤;王通;李仁俊;張航
• 申請（專利權）人: 青島恒林工業集團股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B05C5/00;B25J18/00
• 代理公司: 青島海譽知識產權代理有限公司 37421
• 代理人: 唐修豪

本發明涉及機器人自動化技術領域，具體的說是一種機械手打膠成型裝置及其使用方法，其特征在于設有出膠機構和用于帶動出膠機構運動的機械手，所述出膠機構包括伺服給膠器、送膠通道、容膠腔和成型口，其中伺服給膠器設有用于儲存膠體的儲存腔，儲存腔內設有用于擠壓膠體至儲存腔前端出膠口送出的擠壓活塞，擠壓活塞經螺桿與儲存腔后端的伺服電動機相連接，儲存腔前端開設出膠口，出膠口前端連接送膠通道，送膠通道為錐筒狀通道，送膠通道靠近出膠口的一端內徑最大，送膠通道前端與容膠腔的進膠口相連接，容膠腔的前端開設半圓形的成型口，本發明與現有技術相比能夠顯著提高打膠效率，并節省生產成本。

技術領域：

本發明涉及機器人自動化技術領域，具體的說是一種機械手打膠成型裝置及其使用方法。

背景技術：

機械打膠已經開始替代人工打膠工作，但僅局限于點、涂膠之后覆蓋粘合的情況，需要形成規定膠條形狀的外觀密封膠條打膠工作至今未能完成，只能用手工打膠。而手工打膠則是低質、低效、浪費、不環保的工作方式，其存在以下問題：

(1)低效：手工成型打膠現在3-4人一組，先在將打膠焊縫兩側貼膠帶，手工測量中間應留出的寬度；然后負責打膠的人在中間打膠，打膠頭為普通圓孔出膠緩慢；之后有人負責手上蘸水(防止粘膠)上去將膠條抹平、整形到接近的形態；整形完成后揭掉兩側膠帶，帶走膠帶上膠料，留下中間的膠條。

(2)浪費：在中間堆積膠料時由于難確準確的量，為避免不足總是要先堆積更多的膠料，然后整形時將高處抹掉，之后還要揭掉兩側膠帶，將超寬部分去掉，以及將頭、尾超出部分刮掉，實際有效利用占比很少。

(3)低質：就算在漫長繁雜的工序之后，膠條形狀、尺寸依然不夠理想。揭掉膠帶后剩下的膠條兩側會繼續灘流，形成不規則；膠條上部也不會是理想的圓弧型過度；開頭和結尾處只能用刮板切掉，無法做成需要的漸薄或圓頭的合理形狀。(4)不環保：過程中使用大量人力在充斥膠料環境工作，對身體健康危害很大；大量浪費的膠料、膠帶也將對環將造成很大污染。

發明內容：

本發明針對現有技術中存在的缺點和不足，提出了一種結構合理、施工效率高且能夠保證膠縫一次成型，準確完美、速度快、無滴淌的機械手打膠成型裝置及其使用方法。

本發明可以通過以下措施達到：

一種機械手打膠成型裝置，其特征在于設有出膠機構和用于帶動出膠機構運動的機械手，所述出膠機構包括伺服給膠器、送膠通道、容膠腔和成型口，其中伺服給膠器設有用于儲存膠體的儲存腔，儲存腔內設有用于擠壓膠體至儲存腔前端出膠口送出的擠壓活塞，擠壓活塞經螺桿與儲存腔后端的伺服電動機相連接，儲存腔前端開設出膠口，出膠口前端連接送膠通道，送膠通道為錐筒狀通道，送膠通道靠近出膠口的一端內徑最大，送膠通道前端與容膠腔的進膠口相連接，容膠腔的前端開設半圓形的成型口。

本發明中容膠腔尺寸應滿足如下條件：其中L指容膠腔的進膠口與出膠口的距離，R指容膠腔的直徑，r指出膠口直徑，η指粘滯系數，i指流動系數,是實測值,具體為單位時間滴淌口徑；出膠孔道尺寸計算：出膠孔道錐度C≥1/2η。

本發明中伺服給膠器通過伺服驅動器與機械手機構連接，成為機械手臂的N+1軸，使用時所有動作參數都通過機械手系統輸入，并完成與機械手臂其他軸運動的配合，根據具體需要完成出膠速度、出膠時機、停止時機、制動收尾等工；所述機械手機構包括機械手控制器、六軸機械手，其中第六軸與出膠機構連接固定。

本發明還提出了一種機械手打膠成型裝置的使用方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟1：通過系統指令機械手運行到位，機械臂上攜帶的出膠機構指向密封膠條起點位置，出膠口貼近工作面，按膠條截面參數計算好出膠口與工作面之間的正確角度，其中出膠機構與工作面夾角越大膠條厚度越小，截面越扁平，反之截面越高，越飽滿；