[發明專利]機器人控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710203050.3
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106965198B
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 蔣化冰;梁恒康;齊鵬舉;方園;米萬珠;舒劍;吳琨;管偉;羅璇;羅承雄;張海建
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本發明實施例提供一種機器人控制方法和裝置，該方法包括：掃描目標空間，以獲得由目標空間內的障礙物邊界組成的第一包絡區域；以預設距離對第一包絡區域進行縮小處理，預設距離根據機器人的轉動半徑確定；若對第一包絡區域進行縮小處理后能夠獲得包絡線的相對位置關系與第一包絡區域中包絡線的相對位置關系一致的第二包絡區域，則說明該目標空間內有足夠的空間能夠容納該機器人的進入，從而控制機器人進入目標空間，實現了機器人對其待進入的目標空間內能否容納其進入的確定。

技術領域

本發明涉及智能控制技術領域，尤其涉及一種機器人控制方法和裝置。

背景技術

近年來，隨著機器人技術的發展和人工智能研究不斷深入，智能移動機器人在人類生活中扮演越來越重要的角色，在諸多領域得到廣泛應用。

在某些應用場合，機器人可能會被用于跨樓層的場景中，比如跨樓層進行用戶引導、送物品等等，而在此場景中，機器人往往是基于乘坐電梯來實現跨樓層作業的。而在機器人自主進行電梯乘坐的過程中，與人乘坐電梯場景類似，為提高電梯的運行效率，往往不會為每個機器人單獨配置一個電梯供其獨自使用，而是可能會存在多個機器人、機器人與人混合同乘一部電梯的情況。

因此，針對某機器人來說，當它需要乘坐電梯時，有必要判定它當前能否乘坐電梯，即比如電梯內是否還有空間容納它的進入。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種機器人控制方法和裝置，用以提供一種實現機器人對其能否進入一特定空間的確定方式。

本發明實施例提供一種機器人控制方法，包括：

掃描目標空間，以獲得由所述目標空間內的障礙物邊界組成的第一包絡區域；

以預設距離對所述第一包絡區域進行縮小處理，所述預設距離根據所述機器人的轉動半徑確定；

若對所述第一包絡區域進行所述縮小處理后能夠獲得第二包絡區域，則控制所述機器人進入所述目標空間，所述第二包絡區域中包絡線的相對位置關系與所述第一包絡區域中包絡線的相對位置關系一致。

本發明實施例提供一種機器人控制裝置，包括：

掃描模塊，用于掃描目標空間，以獲得由所述目標空間內的障礙物邊界組成的第一包絡區域；

縮小處理模塊，用于以預設距離對所述第一包絡區域進行縮小處理，所述預設距離根據所述機器人的轉動半徑確定；

控制模塊，用于若對所述第一包絡區域進行所述縮小處理后能夠獲得第二包絡區域，則控制所述機器人進入所述目標空間，所述第二包絡區域中包絡線的相對位置關系與所述第一包絡區域中包絡線的相對位置關系一致。

本發明實施例提供的機器人控制方法和裝置，機器人掃描其待進入的目標空間，以獲得由該目標空間內的障礙物邊界組成的第一包絡區域，之后，以根據機器人的轉動半徑確定的預設距離對該第一包絡區域進行縮小處理，若能夠獲得包絡線的相對位置關系與第一包絡區域中包絡線的相對位置關系一致的第二包絡區域，則說明該目標空間內有足夠的空間能夠容納該機器人的進入，從而控制機器人進入目標空間，實現了機器人對其待進入的目標空間內能否容納其進入的確定。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1a為本發明實施例提供的機器人控制方法實施例一的流程圖；

圖1b為圖1a所示實施例對應的一種機器人控制場景示意圖；

圖2為本發明實施例提供的機器人控制方法實施例二的流程圖；