[發(fā)明專利]機器人控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710203050.3
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106965198B
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣化冰;梁恒康;齊鵬舉;方園;米萬珠;舒劍;吳琨;管偉;羅璇;羅承雄;張海建
• 申請（專利權(quán)）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本發(fā)明實施例提供一種機器人控制方法和裝置，該方法包括：掃描目標(biāo)空間，以獲得由目標(biāo)空間內(nèi)的障礙物邊界組成的第一包絡(luò)區(qū)域；以預(yù)設(shè)距離對第一包絡(luò)區(qū)域進行縮小處理，預(yù)設(shè)距離根據(jù)機器人的轉(zhuǎn)動半徑確定；若對第一包絡(luò)區(qū)域進行縮小處理后能夠獲得包絡(luò)線的相對位置關(guān)系與第一包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系一致的第二包絡(luò)區(qū)域，則說明該目標(biāo)空間內(nèi)有足夠的空間能夠容納該機器人的進入，從而控制機器人進入目標(biāo)空間，實現(xiàn)了機器人對其待進入的目標(biāo)空間內(nèi)能否容納其進入的確定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人控制方法和裝置。

背景技術(shù)

近年來，隨著機器人技術(shù)的發(fā)展和人工智能研究不斷深入，智能移動機器人在人類生活中扮演越來越重要的角色，在諸多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

在某些應(yīng)用場合，機器人可能會被用于跨樓層的場景中，比如跨樓層進行用戶引導(dǎo)、送物品等等，而在此場景中，機器人往往是基于乘坐電梯來實現(xiàn)跨樓層作業(yè)的。而在機器人自主進行電梯乘坐的過程中，與人乘坐電梯場景類似，為提高電梯的運行效率，往往不會為每個機器人單獨配置一個電梯供其獨自使用，而是可能會存在多個機器人、機器人與人混合同乘一部電梯的情況。

因此，針對某機器人來說，當(dāng)它需要乘坐電梯時，有必要判定它當(dāng)前能否乘坐電梯，即比如電梯內(nèi)是否還有空間容納它的進入。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種機器人控制方法和裝置，用以提供一種實現(xiàn)機器人對其能否進入一特定空間的確定方式。

本發(fā)明實施例提供一種機器人控制方法，包括：

掃描目標(biāo)空間，以獲得由所述目標(biāo)空間內(nèi)的障礙物邊界組成的第一包絡(luò)區(qū)域；

以預(yù)設(shè)距離對所述第一包絡(luò)區(qū)域進行縮小處理，所述預(yù)設(shè)距離根據(jù)所述機器人的轉(zhuǎn)動半徑確定；

若對所述第一包絡(luò)區(qū)域進行所述縮小處理后能夠獲得第二包絡(luò)區(qū)域，則控制所述機器人進入所述目標(biāo)空間，所述第二包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系與所述第一包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系一致。

本發(fā)明實施例提供一種機器人控制裝置，包括：

掃描模塊，用于掃描目標(biāo)空間，以獲得由所述目標(biāo)空間內(nèi)的障礙物邊界組成的第一包絡(luò)區(qū)域；

縮小處理模塊，用于以預(yù)設(shè)距離對所述第一包絡(luò)區(qū)域進行縮小處理，所述預(yù)設(shè)距離根據(jù)所述機器人的轉(zhuǎn)動半徑確定；

控制模塊，用于若對所述第一包絡(luò)區(qū)域進行所述縮小處理后能夠獲得第二包絡(luò)區(qū)域，則控制所述機器人進入所述目標(biāo)空間，所述第二包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系與所述第一包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系一致。

本發(fā)明實施例提供的機器人控制方法和裝置，機器人掃描其待進入的目標(biāo)空間，以獲得由該目標(biāo)空間內(nèi)的障礙物邊界組成的第一包絡(luò)區(qū)域，之后，以根據(jù)機器人的轉(zhuǎn)動半徑確定的預(yù)設(shè)距離對該第一包絡(luò)區(qū)域進行縮小處理，若能夠獲得包絡(luò)線的相對位置關(guān)系與第一包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系一致的第二包絡(luò)區(qū)域，則說明該目標(biāo)空間內(nèi)有足夠的空間能夠容納該機器人的進入，從而控制機器人進入目標(biāo)空間，實現(xiàn)了機器人對其待進入的目標(biāo)空間內(nèi)能否容納其進入的確定。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1a為本發(fā)明實施例提供的機器人控制方法實施例一的流程圖；

圖1b為圖1a所示實施例對應(yīng)的一種機器人控制場景示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的機器人控制方法實施例二的流程圖；