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[發(fā)明專利]機器人控制方法和裝置有效

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 201710203050.3 申請日: 2017-03-30
公開(公告)號: CN106965198B 公開(公告)日: 2019-07-12
發(fā)明(設(shè)計)人: 蔣化冰;梁恒康;齊鵬舉;方園;米萬珠;舒劍;吳琨;管偉;羅璇;羅承雄;張海建 申請(專利權(quán))人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
主分類號: B25J13/08 分類號: B25J13/08;B25J9/16
代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610 代理人: 劉戈
地址: 201400 上海市奉*** 國省代碼: 上海;31
權(quán)利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 機器人 控制 方法 裝置
【說明書】:

發(fā)明實施例提供一種機器人控制方法和裝置,該方法包括:掃描目標(biāo)空間,以獲得由目標(biāo)空間內(nèi)的障礙物邊界組成的第一包絡(luò)區(qū)域;以預(yù)設(shè)距離對第一包絡(luò)區(qū)域進行縮小處理,預(yù)設(shè)距離根據(jù)機器人的轉(zhuǎn)動半徑確定;若對第一包絡(luò)區(qū)域進行縮小處理后能夠獲得包絡(luò)線的相對位置關(guān)系與第一包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系一致的第二包絡(luò)區(qū)域,則說明該目標(biāo)空間內(nèi)有足夠的空間能夠容納該機器人的進入,從而控制機器人進入目標(biāo)空間,實現(xiàn)了機器人對其待進入的目標(biāo)空間內(nèi)能否容納其進入的確定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種機器人控制方法和裝置。

背景技術(shù)

近年來,隨著機器人技術(shù)的發(fā)展和人工智能研究不斷深入,智能移動機器人在人類生活中扮演越來越重要的角色,在諸多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

在某些應(yīng)用場合,機器人可能會被用于跨樓層的場景中,比如跨樓層進行用戶引導(dǎo)、送物品等等,而在此場景中,機器人往往是基于乘坐電梯來實現(xiàn)跨樓層作業(yè)的。而在機器人自主進行電梯乘坐的過程中,與人乘坐電梯場景類似,為提高電梯的運行效率,往往不會為每個機器人單獨配置一個電梯供其獨自使用,而是可能會存在多個機器人、機器人與人混合同乘一部電梯的情況。

因此,針對某機器人來說,當(dāng)它需要乘坐電梯時,有必要判定它當(dāng)前能否乘坐電梯,即比如電梯內(nèi)是否還有空間容納它的進入。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此,本發(fā)明實施例提供一種機器人控制方法和裝置,用以提供一種實現(xiàn)機器人對其能否進入一特定空間的確定方式。

本發(fā)明實施例提供一種機器人控制方法,包括:

掃描目標(biāo)空間,以獲得由所述目標(biāo)空間內(nèi)的障礙物邊界組成的第一包絡(luò)區(qū)域;

以預(yù)設(shè)距離對所述第一包絡(luò)區(qū)域進行縮小處理,所述預(yù)設(shè)距離根據(jù)所述機器人的轉(zhuǎn)動半徑確定;

若對所述第一包絡(luò)區(qū)域進行所述縮小處理后能夠獲得第二包絡(luò)區(qū)域,則控制所述機器人進入所述目標(biāo)空間,所述第二包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系與所述第一包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系一致。

本發(fā)明實施例提供一種機器人控制裝置,包括:

掃描模塊,用于掃描目標(biāo)空間,以獲得由所述目標(biāo)空間內(nèi)的障礙物邊界組成的第一包絡(luò)區(qū)域;

縮小處理模塊,用于以預(yù)設(shè)距離對所述第一包絡(luò)區(qū)域進行縮小處理,所述預(yù)設(shè)距離根據(jù)所述機器人的轉(zhuǎn)動半徑確定;

控制模塊,用于若對所述第一包絡(luò)區(qū)域進行所述縮小處理后能夠獲得第二包絡(luò)區(qū)域,則控制所述機器人進入所述目標(biāo)空間,所述第二包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系與所述第一包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系一致。

本發(fā)明實施例提供的機器人控制方法和裝置,機器人掃描其待進入的目標(biāo)空間,以獲得由該目標(biāo)空間內(nèi)的障礙物邊界組成的第一包絡(luò)區(qū)域,之后,以根據(jù)機器人的轉(zhuǎn)動半徑確定的預(yù)設(shè)距離對該第一包絡(luò)區(qū)域進行縮小處理,若能夠獲得包絡(luò)線的相對位置關(guān)系與第一包絡(luò)區(qū)域中包絡(luò)線的相對位置關(guān)系一致的第二包絡(luò)區(qū)域,則說明該目標(biāo)空間內(nèi)有足夠的空間能夠容納該機器人的進入,從而控制機器人進入目標(biāo)空間,實現(xiàn)了機器人對其待進入的目標(biāo)空間內(nèi)能否容納其進入的確定。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例,對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1a為本發(fā)明實施例提供的機器人控制方法實施例一的流程圖;

圖1b為圖1a所示實施例對應(yīng)的一種機器人控制場景示意圖;

圖2為本發(fā)明實施例提供的機器人控制方法實施例二的流程圖;

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