[發明專利]一種水下智能清障清洗機器人

在審

• 申請號: 201710202999.1
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN107053124A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 楊小慶;譚維奇;鄭乃博;劉根;李先昊;王晴;李偉華
• 申請（專利權）人: 武漢力博物探有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J19/04;B25J19/00
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司31253
• 代理人: 馮子玲

技術領域

本發明涉及一種水下智能清障清洗機器人。

背景技術

水電站消力池底板與斜坡交界線處的檢測過程中，消力池底板存在大量的厚度不均的沉積物，傳統設備無法檢測到沉積物覆蓋下方的具體情況，也沒有針對此處的檢測機器人。

發明內容

本發明提出了一種水下智能清障清洗機器人，可以適應更多更復雜的水下環境，提高入水深度，增大自身載荷，高清成像并對影像及其所疊加的數據進行實時存儲，實時高精度定位，搭載的鏟斗可以為直鏟或斜鏟可以針對不同的障礙物情況，進行清障。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種水下智能清障清洗機器人，包括集裝式機械密封車廂的本體，所述本體內部采用分段密封的方式，至少包括電子設備艙和動力艙，本體底端設有行走裝置，所述行走裝置連接至本體內的動力艙，動力艙由電子設備艙控制，本體的頂端設有減速電機，所述減速電機連接至電子設備艙；所述本體的前部通過翻轉機構可拆卸式安裝鏟斗，所述翻轉機構機械連接至本體內的動力艙；所述本體頂部設有防水電機，所述防水電機的轉軸連接絞車，絞車上繞圈通信線纜，所述通信線纜一端連接至電子設備艙，另一端連接至GPS通信浮漂，所述絞車上還安裝旋轉編碼器和壓力傳感器，所述旋轉編碼器和壓力傳感器連接電子設備艙；所述本體的頂部前端設有一支撐架，所述減速電機驅動支撐架的旋轉，所述支撐架頂端設有高清攝像裝置和聚焦散射光源，所述高清攝像裝置和聚焦散射光源分別通過電路連接至電子設備艙。

優選地，所述行走裝置為履帶式或輪式的其中一種，所述行走裝置側部固定防護擋板。

優選地，所述本體的前部和后部分別設有沖洗裝置，所述沖洗裝置連接至水路密封管線，所述密封管線設置于本體內部且連接至自吸式供水裝置，所述自吸式供水裝置連接車體外壁及車體尾部的水管接口，所述本體的后端設有備用水管接口，所述備用水管接口連接至自吸式供水裝置。

優選地，所述本體的頂端設有把手。

優選地，所述本體后部設有防水插口，所述防水插口電路連接至電子設備艙。

優選地，機器人的本體前部設有一個氣動沖擊錘，設置于本體后端的氣管接口連接至氣動沖擊錘，且氣動沖擊錘由氣管供氣驅動，可將大石堆擊散或大石塊擊碎，起到清障的功能。

本發明產生的有益效果為：本發明可以通過智能沖洗，排障等方式將同類檢測設備檢測不到的沉積物下方情況，以清晰的影像資料顯示出來，并對出現問題的區域進行精準定位；車前端裝有直鏟、斜鏟以及沖洗裝置，可以應對不同的檢測環境采取不同的清障、清洗措施。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

如圖1所示一種水下智能清障清洗機器人，包括集裝式機械密封車廂的本體1，所述本體1采用高強度鋁合金，并進行表面處理，連接處采用雙層O型圈做平面壓件密封處理，來適應水下環境，內部采用分段密封的方式，至少包括電子設備艙和動力艙。本體1底端設有行走裝置2，所述行走裝置2連接至本體1內的動力艙，動力艙由電子設備艙控制，本體1的頂端設有減速電機3，所述減速電機3連接至電子設備艙；所述本體1的前部通過翻轉機構4可拆卸式安裝鏟斗5，所述翻轉機構4機械連接至本體1內的動力艙；所述本體1頂部設有防水電機6，所述防水電機6的轉軸連接絞車7，絞車7上繞圈通信線纜8，所述通信線纜8一端連接至電子設備艙，另一端連接至GPS通信浮漂9，所述絞車7上還安裝旋轉編碼器和壓力傳感器，所述旋轉編碼器和壓力傳感器連接電子設備艙；所述本體1的頂部前端設有一支撐架10，所述減速電機3驅動支撐架10的旋轉，所述支撐架10頂端設有高清攝像裝置11和聚焦散射光源12，所述高清攝像裝置11和聚焦散射光源12分別通過電路連接至電子設備艙，搭配有更為科學的聚焦散射光源以及高清攝像裝置，在實時高清成像的基礎上，又增加了對影像資料所疊加的實時數據進行存儲。