[發(fā)明專利]浴缸清洗機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710199180.4
• 申請(qǐng)日: 2017-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN106826865B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐剛;程祥峰;胡雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海事大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/12;B25J15/00;A47L25/00
• 代理公司: 上海三和萬國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31230
• 代理人: 陳偉勇

本發(fā)明公開了一種浴缸清洗機(jī)器人，包括包括清洗部分、動(dòng)力部分和感應(yīng)部分；清洗部分包括壁洗機(jī)構(gòu)、底洗機(jī)構(gòu)、供水機(jī)構(gòu)；壁洗機(jī)構(gòu)為機(jī)械手，包括壁洗執(zhí)行機(jī)構(gòu)、前臂、后臂和機(jī)械手底座；壁洗機(jī)構(gòu)與前臂之間有旋轉(zhuǎn)自由度，前臂與后臂之間有俯仰自由度，后臂與機(jī)械手底座之間有俯仰自由度，機(jī)械手底座與底洗機(jī)構(gòu)外殼有旋轉(zhuǎn)自由度；壁洗機(jī)構(gòu)與底洗機(jī)構(gòu)都采用絨毛刷清洗，絨毛布干燥的清洗順序，在清洗過程中，能對(duì)絨毛刷進(jìn)行潤(rùn)濕；壁洗機(jī)構(gòu)的絨毛刷與絨毛布由一個(gè)電機(jī)通過行星齒輪帶動(dòng)，底洗機(jī)構(gòu)的絨毛刷由各自的電機(jī)帶動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種浴缸清洗機(jī)器人，屬于智能家居領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前浴缸基本成為每個(gè)家庭必備品，自己可以泡澡，舒展身心。但是我們看到浴缸的利用率不高，浴缸成為了擺設(shè)。究其原因除了我們工作繁忙以外，浴缸清潔是困擾我們的大問題。現(xiàn)在普遍都是人工清洗，還沒有針對(duì)浴缸的清洗機(jī)器人。由于浴缸面積大，清洗起來費(fèi)時(shí)費(fèi)力。當(dāng)我們?yōu)榱讼丛瑁坏貌换ㄙM(fèi)力氣去清洗浴缸，泡澡的心情也就消耗盡了。我們需要一個(gè)能幫我們清洗浴缸的機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是設(shè)計(jì)一個(gè)能自動(dòng)清洗浴缸的機(jī)器人，它能適合長(zhǎng)方形、橢圓形等類型的浴缸。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案：

一種圓盤型機(jī)器人，每種形狀的浴缸有自己特定的清洗數(shù)控程序。該機(jī)器人主要包括清洗部分、動(dòng)力部分和感應(yīng)部分。

清洗部分主要由三部分組成，分別是壁洗機(jī)構(gòu)、底洗機(jī)構(gòu)、供水機(jī)構(gòu)。為了清洗浴缸省力，大家一般選用粗布、鋼絲球、鋼絲刷等清洗工具，但這些工具會(huì)對(duì)浴缸造成一定損壞。該機(jī)器人選用絨毛刷和絨毛布，前者負(fù)責(zé)刷洗，后者負(fù)責(zé)干燥。壁洗機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)為機(jī)械手，機(jī)械手包括壁洗執(zhí)行機(jī)構(gòu)、前臂、后臂和機(jī)械手底座。壁洗執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于前臂能360度旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手前臂與后臂有第一俯仰自由度，俯仰范圍為±60度；機(jī)械手后臂與底座有第二俯仰自由度，俯仰范圍為±90度；機(jī)械手底座相對(duì)于底洗機(jī)構(gòu)外殼能360度旋轉(zhuǎn)。

動(dòng)力部分包括直流電源、電機(jī)與行駛機(jī)構(gòu)，電機(jī)包括壁洗電機(jī)、壁洗旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一俯仰電機(jī)、第二俯仰電機(jī)、機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)、底洗電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，行駛機(jī)構(gòu)由萬向輪與驅(qū)動(dòng)輪組成。

感應(yīng)部分包括壁洗機(jī)構(gòu)距離傳感器和底洗機(jī)構(gòu)距離傳感器。

所述壁洗執(zhí)行機(jī)構(gòu)是壁洗電機(jī)帶動(dòng)動(dòng)齒輪，動(dòng)齒輪帶動(dòng)四個(gè)行星齒輪，四個(gè)行星齒輪分別與四個(gè)帶輪固定在各自的旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)軸裝有軸承。四個(gè)帶輪通過傳動(dòng)帶帶動(dòng)另外四個(gè)帶輪，帶輪通過旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)2個(gè)壁洗絨毛刷與2個(gè)壁洗絨毛布轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述前臂通過壁洗旋轉(zhuǎn)軸、軸承座及軸承與壁洗執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，兩端由圓螺母鎖緊。壁洗旋轉(zhuǎn)軸通過軸上的同步帶輪，再通過同步帶與壁洗旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，構(gòu)成壁洗執(zhí)行機(jī)構(gòu)與前臂之間的旋轉(zhuǎn)自由度。

所述后臂與前臂之間通過第一俯仰軸相連。前臂與第一俯仰軸通過圓螺母固定，第一俯仰軸與后臂之間通過軸承座及軸承相連，構(gòu)成了第一俯仰自由度。第一俯仰軸通過齒輪與第一俯仰電機(jī)相連。

所述后臂通過第二俯仰軸與機(jī)械手底座相連。后臂與第二俯仰軸通過圓螺母固定，第二俯仰軸與機(jī)械手底座通過軸承座及軸承相連，構(gòu)成了第二俯仰自由度。第二俯仰軸通過齒輪與第二電機(jī)相連。

所述機(jī)械手底座與底盤旋轉(zhuǎn)自由度是由機(jī)械手底座通過旋轉(zhuǎn)軸及圓錐滾子軸承與底盤相連而構(gòu)成。機(jī)械手底座與旋轉(zhuǎn)軸通過圓螺母固定，旋轉(zhuǎn)軸軸承固定在底洗機(jī)構(gòu)外殼上，構(gòu)成了旋轉(zhuǎn)自由度。機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過圓錐齒輪為旋轉(zhuǎn)提供動(dòng)力。

所述供水機(jī)構(gòu)由水箱、水泵、換向閥及管道組成，為壁洗絨毛刷和底洗絨毛刷提供水。換向閥實(shí)現(xiàn)底洗機(jī)構(gòu)與壁洗機(jī)構(gòu)供水切換。