[發明專利]一種機器人行走路徑的規劃方法和設備

在審

• 申請號: 201710199137.8
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN108664015A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 王國棟
• 申請（專利權）人: 北京米文動力科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京睿博行遠知識產權代理有限公司 11297
• 代理人: 龔家驊

1.一種機器人行走路徑的規劃方法，其特征在于，機器人自身攜帶UWB標簽，當前應用場景中設置了至少三個UWB基站，所述方法包括：

通過所述機器人所攜帶的UWB標簽與各UWB基站的信息交互，確定所述機器人的當前位置；

根據所述當前位置和所述機器人待執行的任務內容，確定所述機器人的初步行走路徑；

在所述初步行走路徑上，分別確定一個或多個任務點的位置；

在各所述任務點上，分別設置所述機器人的任務內容；

分別確定各相鄰任務點之間的行進曲線，生成所述機器人的最終行走路徑。

2.如權利要求1所述的規劃方法，其特征在于，所述通過機器人所攜帶的UWB標簽與各UWB基站的信息交互，確定所述機器人的當前位置，具體包括：

確定所述機器人所攜帶的UWB標簽到各個UWB基站的實時距離；

根據預設的各UWB基站的位置信息，確定所述UWB標簽的位置坐標，作為所述機器人的當前位置。

3.如權利要求2所述的規劃方法，其特征在于，所述根據預設的各UWB基站的位置信息，確定所述UWB標簽的位置坐標，具體包括：

根據至少三個UWB基站的位置信息，按照以下公式，確定所述UWB標簽的位置坐標；

x＝(r1²-r2²+d²)/2d；

y＝(r1²-r3²-x²+(x-i)²+j²)/2j；

其中，(x,y)表示所述UWB標簽的位置坐標；

r1，r2，r3分別表示所述UWB標簽到各UWB基站P1，P2，P3的實時距離；

以P1為原點，P1和P2之間的連線為x軸建立平面直角坐標系，d表示P2的橫坐標，i表示P3的橫坐標，j表示P3的縱坐標。

4.如權利要求1所述的規劃方法，其特征在于，所述在各所述任務點上，分別設置所述機器人的任務內容，具體包括：

在所述機器人按照所述最終行走路徑進行行走時，如果一個任務點所設置的任務內容為空，則所述機器人在行走至所述任務點時，直接開始按照下一段行走曲線進行行進。

5.如權利要求1所述的規劃方法，其特征在于，所述機器人按照所述最終行走路徑進行行走時，所述方法還包括：

通過紅外傳感器和/或超聲傳感器探測障礙物；

當探測到所述最終行走路徑上存在障礙物時，所述機器人停止行走，判斷所述障礙物存在時間是否達到預設閾值；

如果所述障礙物存在時間未達到預設閾值，則確定所述障礙物為臨時性障礙物，所述機器人在所述障礙物消失后，再繼續按照所述最終行走路徑進行行走；

如果所述障礙物存在時間達到預設閾值，則確定所述障礙物為固定障礙物，所述機器人繞過所述障礙物后，再回到所述最終行走路徑上，繼續按照所述最終行走路徑進行行走。

6.一種機器人行走路徑的規劃設備，其特征在于，應用于機器人自身攜帶UWB標簽的應用場景中，所述應用場景中設置了至少三個UWB基站，所述設備包括：

位置確定模塊，用于通過所述機器人所攜帶的UWB標簽與各UWB基站的信息交互，確定所述機器人的當前位置；

初步路徑確定模塊，用于根據所述位置確定模塊所確定的當前位置和所述機器人待執行的任務內容，確定所述機器人的初步行走路徑；

任務點確定模塊，用于在所述初步路徑確定模塊所確定的初步行走路徑上，分別確定一個或多個任務點的位置；

任務設置模塊，用于在所述任務點確定模塊所確定的各所述任務點上，分別設置所述機器人的任務內容；

生成模塊，用于分別確定所述任務點確定模塊所確定的各相鄰任務點之間的行進曲線，生成所述機器人的最終行走路徑。

7.如權利要求6所述的規劃設備，其特征在于，所述位置確定模塊，具體用于：

確定所述機器人所攜帶的UWB標簽到各個UWB基站的實時距離；

根據預設的各UWB基站的位置信息，確定所述UWB標簽的位置坐標，作為所述機器人的當前位置。