[發明專利]一種非對稱性三角步態行走移動機器人

有效

• 申請號: 201710198439.3
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN107097870B
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 易民;王宇峰;方燦;王宇俊;羅幫浩;徐匡一
• 申請（專利權）人: 西南大學
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種非對稱性三角步態行走移動機器人，所述移動機器人包括機身、傳動機構和被傳動機構帶動的車輪；所述車輪安裝在機身兩側，一側三個，共六個；

其特征在于：左側的前后車輪與右側的中間車輪構成三角步態組I，保持同相同步轉動，右側的前后車輪和左側的中間車輪構成三角步態組II，保持同相同步轉動，且左右兩側的車輪前后水平錯開，均不在同一軸上，形成非對稱布置；所述中間車輪受到的摩擦力小于前后車輪；所述車輪為C形腿式輪或偏心輪；

直線行走方式：控制兩組三角步態保持相位差180°同步轉動，轉速相同，兩組車輪交替進行運動，完成流暢穩定的直線前進后退；也可以控制兩組三角步態相位差在0°-180°范圍，分步轉動，轉向相同，交替進行運動，完成流暢穩定地直線前進后退；

轉向方式：當需要左轉向時，三角步態組I反轉，同時三角步態組II以相同的車輪相位狀態正轉，實現左轉；當需要右轉時，三角步態組I正轉，三角步態組II以相同的車輪相位狀態反轉，實現右轉；也可以兩組三角步態在0°-180°相位差范圍內分步轉動，轉向原理與同步轉向方式相同。

2.根據權利要求1所述的非對稱性三角步態行走移動機器人，其特征在于，兩側的中間車輪分別分布在兩側前后車輪的中間位置，即同側的三個車輪之間等距。

3.根據權利要求1所述的非對稱性三角步態行走移動機器人，其特征在于，兩側的中間車輪分別向相反方向更靠近兩端，即同側的三個車輪之間不等距。

4.根據權利要求1、2或3所述的非對稱性三角步態行走移動機器人，其特征在于，兩組三角步態的相位差范圍可在180°內變化。

5.根據權利要求1、2或3所述的非對稱性三角步態行走移動機器人，其特征在于，動力機構包括電機和傳動裝置，每組三角步態車輪通過傳動裝置連接并由電機同步驅動。

6.根據權利要求1、2或3所述的非對稱性三角步態行走移動機器人，其特征在于，所述每組三角步態車輪的驅動電機設置兩個，同時驅動。