[發(fā)明專利]一種自動(dòng)行走設(shè)備回歸充電的控制方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710198437.4
• 申請(qǐng)日: 2017-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN108664014A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 達(dá)維德·多爾夫;伊曼紐爾·康蒂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/00
• 分類號(hào): G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京三聚陽(yáng)光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 吳黎

1.一種自動(dòng)行走設(shè)備回歸充電的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備在邊界線限定的工作區(qū)域內(nèi)移動(dòng)和工作，其特征在于，包括：

獲取設(shè)置在所述自動(dòng)行走設(shè)備上的一個(gè)磁場(chǎng)傳感器感測(cè)到的邊界線產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度；

判斷所述磁場(chǎng)強(qiáng)度是否滿足預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍；

當(dāng)判斷出所述磁場(chǎng)強(qiáng)度不滿足所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍內(nèi)時(shí)，調(diào)整所述自動(dòng)行走設(shè)備的移動(dòng)方式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，當(dāng)判斷出所述磁場(chǎng)強(qiáng)度不滿足所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍內(nèi)時(shí)，調(diào)整所述自動(dòng)行走設(shè)備的移動(dòng)方式，包括：

當(dāng)所述磁場(chǎng)強(qiáng)度大于所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者大于所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍的最大值時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備向遠(yuǎn)離所述邊界線的方向偏轉(zhuǎn)；

當(dāng)所述磁場(chǎng)強(qiáng)度小于所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者小于所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍的最小值時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備向靠近所述邊界線的方向偏轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在獲取設(shè)置在所述自動(dòng)行走設(shè)備上的一個(gè)磁場(chǎng)傳感器感測(cè)到的邊界線產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度之前，還包括：

獲取所述自動(dòng)行走設(shè)備上的蓄電池的剩余電量；

判斷所述剩余電量是否小于預(yù)設(shè)電量閾值；

當(dāng)所述剩余電量小于所述預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入回歸充電模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入回歸充電模式，包括：

控制所述自動(dòng)行走設(shè)備向所述邊界線行走；

當(dāng)所述自動(dòng)行走設(shè)備移動(dòng)到所述邊界線附近時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備向預(yù)設(shè)方向轉(zhuǎn)彎，以沿所述邊界線行走。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，調(diào)整所述自動(dòng)行走設(shè)備的移動(dòng)方式包括：

控制所述自動(dòng)行走設(shè)備沿所述邊界線行走，當(dāng)所述一個(gè)磁場(chǎng)傳感器感測(cè)到的所述磁場(chǎng)強(qiáng)度滿足預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍時(shí)，所述自動(dòng)行走設(shè)備行走至充電樁處與所述充電樁的直接對(duì)接。

6.一種自動(dòng)行走設(shè)備回歸充電的控制裝置，所述自動(dòng)行走設(shè)備在邊界線限定的工作區(qū)域內(nèi)移動(dòng)和工作，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取設(shè)置在所述自動(dòng)行走設(shè)備上的一個(gè)磁場(chǎng)傳感器感測(cè)到的邊界線產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度；

第一判斷單元，用于判斷所述磁場(chǎng)強(qiáng)度是否滿足預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍；

調(diào)整單元，用于當(dāng)判斷出所述磁場(chǎng)強(qiáng)度不滿足所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍內(nèi)時(shí)，調(diào)整所述自動(dòng)行走設(shè)備的移動(dòng)方式。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述調(diào)整單元包括：

第一控制模塊，用于當(dāng)所述磁場(chǎng)強(qiáng)度大于所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者大于所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍的最大值時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備向遠(yuǎn)離所述邊界線的方向偏轉(zhuǎn)；

第二控制模塊，用于當(dāng)所述磁場(chǎng)強(qiáng)度小于所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者小于所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍的最小值時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備向靠近所述邊界線的方向偏轉(zhuǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，還包括：

第二獲取單元，用于在獲取設(shè)置在所述自動(dòng)行走設(shè)備上的一個(gè)磁場(chǎng)傳感器感測(cè)到的邊界線產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度之前，獲取所述自動(dòng)行走設(shè)備上的蓄電池的剩余電量；

第二判斷單元，用于判斷所述剩余電量是否小于預(yù)設(shè)電量閾值；

控制單元，用于當(dāng)所述剩余電量小于所述預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入回歸充電模式。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元包括：

第一控制模塊，用于控制所述自動(dòng)行走設(shè)備向所述邊界線行走；

第二控制模塊，用于當(dāng)所述自動(dòng)行走設(shè)備移動(dòng)到所述邊界線附近時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備向預(yù)設(shè)方向轉(zhuǎn)彎，以沿所述邊界線行走。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述調(diào)整單元包括：

第三控制模塊，用于控制所述自動(dòng)行走設(shè)備沿所述邊界線行走，當(dāng)所述一個(gè)磁場(chǎng)傳感器感測(cè)到的所述磁場(chǎng)強(qiáng)度滿足預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值或者預(yù)設(shè)強(qiáng)度范圍時(shí)，所述自動(dòng)行走設(shè)備行走至充電樁處與所述充電樁的直接對(duì)接。