[發明專利]一種智能巡檢拾取乒乓球的裝置

在審

• 申請號: 201710198050.9
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN106964121A
• 公開（公告）日: 2017-07-21
• 發明（設計）人: 吳志鵬;朱凌云
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02
• 代理公司: 上海泰能知識產權代理事務所31233
• 代理人: 宋纓,錢文斌

1.一種智能巡檢拾取乒乓球的裝置，包括小車，其特征在于，所述小車上安裝有控制器、地圖構建模塊、抓取模塊、識別定位模塊和移動模塊；所述控制器分別與地圖構建模塊、抓取模塊和識別定位模塊相連；所述控制器用于協調各個模塊的工作；所述地圖構建模塊通過測距裝置探測周圍環境，對周圍環境進行地圖構建和對電動小車進行定位；所述識別定位模塊用于識別出乒乓球及乒乓球所處的位置；所述抓取模塊用于拾取乒乓球；所述移動模塊用于根據識別定位模塊識別出的乒乓球所述的位置帶動小車移動到乒乓球附近以使得所述抓取模塊拾取乒乓球。

2.根據權利要求1所述的智能巡檢拾取乒乓球的裝置，其特征在于，所述地圖構建模塊在完成地圖構建后還用于規劃最優巡邏路線，所述控制器控制移動模塊以最優巡邏路線帶動小車運動。

3.根據權利要求1所述的智能巡檢拾取乒乓球的裝置，其特征在于，所述地圖構建模塊通過激光雷達探測周圍環境。

4.根據權利要求1所述的智能巡檢拾取乒乓球的裝置，其特征在于，所述識別定位模塊包括紅外傳感器和超聲波雷達；所述紅外傳感器用于識別出乒乓球；所述超聲波雷達用于判斷乒乓球所處的位置是否在拾取范圍內。

5.根據權利要求4所述的智能巡檢拾取乒乓球的裝置，其特征在于，所述紅外傳感器共有三個，所述三個紅外傳感器兩兩之間的夾角為120度。

6.根據權利要求1所述的智能巡檢拾取乒乓球的裝置，其特征在于，所述抓取模塊包括機械手臂和舵機；所述舵機用于帶動機械手臂；所述機械手臂上安裝有壓電薄膜；所述壓電薄膜用于檢測機械手臂拾取乒乓球時的夾力；所述控制器根據壓電薄膜檢測到的夾力控制所述機械手臂的力度。

7.根據權利要求1所述的智能巡檢拾取乒乓球的裝置，其特征在于，所述小車上還安裝有地磁感應模塊，所述地磁感應模塊用于檢測場館內的地磁線以確定人員活動范圍。

8.根據權利要求1所述的智能巡檢拾取乒乓球的裝置，其特征在于，所述控制器還通過無線傳輸協議與遙控裝置相連。