[發明專利]使用雷達和視覺定義的圖像檢測區域的對象檢測

有效

• 申請號: 201710197217.X
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN107272021B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: I·H·伊扎特;R·穆
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S13/931;G06V20/58;G06T7/238;G01S17/50;G01S13/52
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 李玲

1.一種對象檢測系統(900)，配置為檢測鄰近車輛的對象，所述系統包括：

雷達傳感器(904)，其適合于安裝在車輛(924)上并且用于檢測由雷達視場(906)中的對象(902)所反射的雷達信號(926)，所述雷達信號指示所述對象相對于所述車輛的距離檢測單元RDU距離(928)和方向(930)；

相機(908)，用于捕獲與所述雷達視場重疊的相機視場(910)的圖像(306)；以及

控制器(912)，其與所述雷達傳感器和所述相機通信，所述控制器配置為基于所述RDU距離(928)和所述方向(930)來確定用于所述圖像的距離圖(600)，基于所述距離圖來在所述圖像中界定檢測區域(602)，并且僅處理所述圖像中的所述檢測區域來確定所述對象的身份(914)，

其中，所述雷達信號進一步指示所述對象的RDU距離變化率(932)，并且

其中所述控制器被進一步配置成用于基于所述RDU距離和所述RDU距離變化率來確定接觸時間TTC(608)，以從所述RDU距離變化率確定所述圖像(302)中所述對象的速度，以通過限制后續圖像(708)中的搜索空間來幫助視覺跟蹤。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器進一步配置為基于所述距離圖調整所述檢測區域的尺寸(604)和位置(606)。

3.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器進一步配置為基于所述距離圖確定縮放因子(400)，所述縮放因子用于確定所述對象的身份。

4.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述雷達信號還指示所述對象的RDU距離變化率，并且所述控制器進一步配置為基于所述RDU距離和所述RDU距離變化率來將所述對象的身份確定為附近對象(936)和被遮擋對象(934)中的一個。

5.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述雷達信號還指示所述對象的RDU距離變化率和方向(702)，并且所述控制器進一步配置為基于所述檢測區域、所述RDU距離變化率和所述方向來確定后續圖像(708)中的后續區域(706)。

6.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器進一步配置為基于所述距離圖來確定所述圖像的占用網格(800)。

7.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述雷達信號還指示所述對象的RDU距離變化率，并且所述控制器進一步配置為基于所述RDU距離圖和所述RDU距離變化率來確定所述圖像的占用網格(800)。

8.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器進一步配置為基于所述距離圖來確定所述圖像的間隔圖(802)。

9.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述雷達信號還指示所述對象的距離變化率，并且所述控制器進一步配置為基于所述距離圖和所述RDU距離變化率來確定所述圖像的間隔圖(802)。