[發明專利]工業機器人及其制造方法

在審

• 申請號: 201710197159.0
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN108161894A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 矢澤隆之;池田章浩
• 申請（專利權）人: 日本電產三協（浙江）有限公司;日本電產三協株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 沈捷

一種工業機器人及其制造方法，即使相對較大型且動作速度相對較快的水平多關節型工業機器人的關節部由彈簧常數的偏差相對較大的減速器構成，也能使臂伸縮以使手動作時的手的振動在短時間內收斂。水平多關節型工業機器人包括：手(3)，該手(3)裝載搬運對象物；臂(4)，手(3)能夠轉動地連接于該臂(4)的前端側；以及主體部，臂(4)的基端側能夠轉動地連接于該主體部，多個關節部(11～13)分別由減速器(24～26)構成。分別構成多個關節部(11～13)的多個減速器(24～26)的彈簧常數隨著從臂(4)的基端側向前端側逐漸變小。

技術領域

本發明涉及一種包括多個關節部的水平多關節型工業機器人。此外，本發明涉及一種上述工業機器人的制造方法。

背景技術

一直以來，已知一種搬運工件的水平多關節型機器人(例如，參照專利文獻1)。專利文獻1所記載的機器人包括載置工件的手。此外，上述機器人包括：基臺；第一臂，該第一臂的基端能夠轉動地連接于基臺；以及第二臂，該第二臂的基端能夠轉動地連接于第一臂的前端。手能夠轉動地連接于第二臂的前端。基臺與第一臂的連接部、第一臂與第二臂的連接部以及第二臂與手的連接部為關節部。

三個關節部分別由減速器構成。

近年來，通過專利文獻1所記載的機器人等水平多關節型機器人搬運的工件(搬運對象物)大型化，伴隨著搬運對象物的大型化機器人也大型化。此外，近年來，在設置有專利文獻1所記載的機器人等水平多關節型機器人的規定的制造線中，要求縮短節拍時間，從而獲得機器人的動作速度的高速化。本申請發明人開發了相對較大型且動作速度相對較快的水平多關節型機器人，為了降低上述機器人的成本，對采用相對較廉價的減速器作為構成關節部的減速器的情況進行了研究。

然而，根據本申請發明人的研究可知，在由相對廉價的減速器構成相對較大型且動作速度相對較快的水平多關節型機器人的關節部的情況下，在有些機器人中，使臂伸縮以使手動作時手的振動會變得難以收斂。此外，根據本申請發明人的研究可知，在相對較廉價的減速器的情況下，即使是相同型號的減速器，減速器的彈簧常數的偏差也較大，因此，某一關節部的共振頻率與其它關節部的振動頻率的差異變大，多個關節部的共振頻率的偏差會變大，并且，在多個關節部的共振頻率的偏差變大的機器人中，使臂伸縮以使手動作時手的振動會變得難以收斂。

因此，本發明的課題是提供一種工業機器人，即使相對較大型且動作速度相對較快的水平多關節型工業機器人的關節部由彈簧常數的偏差相對較大的減速器構成，也能使臂伸縮以使手動作時的手的振動在短時間內收斂。此外，本發明的課題是提供一種工業機器人的制造方法，即使相對較大型且動作速度相對較快的水平多關節型工業機器人的關節部由彈簧常數的偏差相對較大的減速器構成，也能使臂伸縮以使手動作時的手的振動在短時間內收斂。

專利文獻1：日本專利特開2003－291081號公報

發明內容

為了解決上述課題，本發明的工業機器人是包括多個關節部的水平多關節型工業機器人，其特征是，包括：手，該手裝載搬運對象物；臂，手能夠轉動地連接于該臂的前端側；以及主體部，臂的基端側能夠轉動地連接于該主體部，多個關節部分別由減速器構成，分別構成多個關節部的多個減速器的彈簧常數隨著從臂的基端側向前端側逐漸變小。

在本發明中，例如，臂包括：第一臂部，該第一臂部的基端側能夠轉動地連接于主體部；以及第二臂部，該第二臂部的基端側能夠轉動地連接于第一臂部的前端側，并且手能夠轉動地連接于該第二臂部的前端側，主體部與第一臂部的連接部為作為關節部的第一關節部，第一臂部與第二臂部的連接部為作為關節部的第二關節部，第二臂部與手的連接部為作為關節部的第三關節部，構成第二關節部的減速器的彈簧常數比構成第一關節部的減速器的彈簧常數小，構成第三關節部的減速器的彈簧常數比構成第二關節部的減速器的彈簧常數小。