[發(fā)明專利]自動循跡美縫填縫機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710197113.9
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN106930515B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發(fā)明（設計）人: 盧迪;漢文政;張旭標;林尤添;梁金偉;韓茂龍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: E04F21/165
• 分類號: E04F21/165
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務所(普通合伙) 23209
• 代理人: 陳潤明

1.自動循跡美縫填縫機器人，其特征在于：包括攝像頭及架桿(1)、處理器及控制器(2)、旋轉(zhuǎn)裝置(3)、清縫裝置(4)、直流電機(5)、電源(6)、車輪(7)、美縫填縫裝置(8)、驅(qū)動裝置(9)、底盤(10)；

所述底盤(10)上從左至右依次安裝有攝像頭及架桿(1)、處理器及控制器(2)、電源(6)和驅(qū)動裝置(9)，處理器及控制器(2)兩側(cè)分別設有清縫裝置(4)和美縫填縫裝置(8)；底盤(10)兩側(cè)設有多個直流電機(5)，每個直流電機(5)的輸出端均安裝有車輪(7)；旋轉(zhuǎn)裝置(3)安裝在底盤(10)的底部，位于底盤(10)左端。

2.根據(jù)權利要求1所述的自動循跡美縫填縫機器人，其特征在于：旋轉(zhuǎn)裝置(3)包括轉(zhuǎn)盤(20)、弧面轉(zhuǎn)向片(21)、活動連桿(22)、固定連桿(23)和轉(zhuǎn)動連桿(24)，轉(zhuǎn)盤(20)轉(zhuǎn)動安裝在底盤(10)的底部左端；四個固定連桿(23)固定在底盤(10)上，位于轉(zhuǎn)盤(20)兩側(cè)，四個固定連桿(23)分別通過四個轉(zhuǎn)動連桿(24)與四個活動連桿(22)相連接，同側(cè)相鄰兩個活動連桿(22)的自由端安裝有弧面轉(zhuǎn)向片(21)，兩個弧面轉(zhuǎn)向片(21)位于轉(zhuǎn)盤(20)下方。

3.根據(jù)權利要求2所述的自動循跡美縫填縫機器人，其特征在于：所述清縫裝置(4)還包括空心金屬頭(11)、電動夾頭(12)和廢棄物收集裝置(13)；

所述美縫填縫裝置(8)還包括美縫劑輸送頭(14)、夾頭(15)、美縫劑放置倉(16)、推進桿(17)、齒輪(18)和舵機(19)；

所述空心金屬頭(11)安裝在電動夾頭(12)的底端，輸送頭(14)固定在夾頭(15)的底端，電動夾頭(12)和夾頭(15)均安裝在轉(zhuǎn)盤(20)的底端，且空心金屬頭(11)和輸送頭(14)位于兩個弧面轉(zhuǎn)向片(21)之間；底盤(10)上開有兩個通孔，兩個通孔位于轉(zhuǎn)盤(20)的上方，通孔內(nèi)均設有柔性軟管，空心金屬頭(11)通過其中一個柔性軟管與位于底盤(10)上的廢棄物收集裝置(13)相連通；輸送頭(14)通過另一個柔性軟管與位于底盤(10)上的美縫劑放置倉(16)一端相連通，美縫劑放置倉(16)另一端安裝有推進桿(17)，推進桿(17)一端位于美縫劑放置倉(16)內(nèi)，另一端與舵機(19)輸出端上的齒輪(18)相連接，推進桿(17)上設有與齒輪(18)相配合的齒條。

4.根據(jù)權利要求3所述的自動循跡美縫填縫機器人，其特征在于：底盤(10)上還安裝有壓縫球(25)，壓縫球位于旋轉(zhuǎn)裝置(3)右側(cè)，且壓縫球(25)與空心金屬頭(11)和輸送頭(14)位于同一軸線上。

5.根據(jù)權利要求4所述的自動循跡美縫填縫機器人，其特征在于：處理器信號接收端與攝像頭相連接，處理器的信號輸出端與控制器的信號接收端相連接，控制器的信號輸出端與驅(qū)動裝置(9)的信號輸入端相連接，驅(qū)動裝置(9)分別與直流電機(5)、電動夾頭(12)和舵機(19)相連接；攝像頭、處理器、控制機器、直流電機(5)、驅(qū)動裝置(9)、電動夾頭(12)和舵機(19)均由電源(6)供電。

6.根據(jù)權利要求5所述的自動循跡美縫填縫機器人，其特征在于：處理器為英偉達(NVIDIA)公司生產(chǎn)的Jetson TK1型處理器；控制器為意法半導體(ST)公司生產(chǎn)的STM32F103型控制器；驅(qū)動裝置(9)為意法半導體(ST)公司生產(chǎn)的L298N型驅(qū)動裝置。