[發(fā)明專利]一種機器人關節(jié)及其彈性機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710197001.3
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN106881727B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設計）人: 黃之峰;章云
• 申請（專利權）人: 廣東工業(yè)大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種用于機器人關節(jié)的彈性機構，其特征在于，包括用于與機器人關節(jié)減速器的輸出軸相連接的外層法蘭(1)、用于連接負載的內層法蘭(3)，所述內層法蘭(3)設于所述外層法蘭(1)與所述輸出軸之間，所述內層法蘭(3)通過滾珠軸承(12)轉動連接于所述外層法蘭(1)，所述內層法蘭(3)在軸向上的內端面與所述外層法蘭(1)在軸向上的內端面上對應設有用于配合形成空腔的表面凹槽(8)，所述空腔內設有彈簧(9)，所述彈簧(9)能夠在所述空腔的長度變化時繞周向發(fā)生形變；

所述內層法蘭(3)在軸向上的外端面上設有用于支撐于所述內層法蘭(3)與所述輸出軸之間的滾針軸承(13)；

所述內層法蘭(3)在軸向上的內端面的邊部軸向凸出有限位凸臺(7)，所述外層法蘭(1)的外周面上設有用于限制所述限位凸臺(7)的最大轉角的限位缺口(2)，每個所述限位凸臺(7)對應設于一個所述限位缺口(2)內，所述限位缺口(2)的周向長度大于所述限位凸臺(7)的周向長度；

所述限位凸臺(7)上設有用于連接傳感器以及所述負載的定位槽(6)，所述外層法蘭(1)在軸向上的外端面中部設有用于放置定位磁鐵的安裝槽(5)，所述定位磁鐵能夠與所述傳感器配合測量所述內層法蘭(3)與所述外層法蘭(1)之間的轉角。

2.根據(jù)權利要求1所述的彈性機構，其特征在于，所述內層法蘭(3)的中間沿軸向貫穿有中心通孔(11)，所述中心通孔(11)的孔壁上徑向凸出有用于與所述滾珠軸承(12)的外圈的一軸向端面配合的限位環(huán)，所述外層法蘭(1)的中部設有用于插設于所述中心通孔(11)的中心凸臺(10)，所述滾珠軸承(12)的內圈配合連接于所述中心凸臺(10)的周面上，所述滾珠軸承(12)的外圈配合連接于所述中心通孔(11)的孔壁上。

3.根據(jù)權利要求2所述的彈性機構，其特征在于，所述中心凸臺(10)上設有用于與所述輸出軸相連接的連接孔。

4.根據(jù)權利要求2所述的彈性機構，其特征在于，所述內層法蘭(3)在軸向上的外端面上設有安裝凸臺(14)，所述安裝凸臺(14)與所述中心通孔(11)同軸設置，所述滾針軸承(13)的內圈配合連接于所述安裝凸臺(14)的周面上。

5.根據(jù)權利要求1所述的彈性機構，其特征在于，所述彈簧(9)的原長大于所述表面凹槽(8)的周向長度。

6.根據(jù)權利要求1所述的彈性機構，其特征在于，所述限位凸臺(7)繞周向均勻設有至少兩個。

7.一種機器人關節(jié)，包括彈性機構，其特征在于，所述彈性機構為權利要求1至6任意一項所述的彈性機構。