[發(fā)明專利]一種變電站巡視機器人自主識別方法和一種巡視機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710195995.5
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN107081765A
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉達(dá)偉;喬亞興;謝婧;孔凡群;李世龍;徐澤禹
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)上海市電力公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 上海兆豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(有限合伙)31241
• 代理人: 章蔚強

1.一種變電站巡視機器人自主識別方法，包括LED顯示屏數(shù)字識別方法和顯示燈顏色識別方法，其特征在于：

所述LED顯示屏數(shù)字識別方法包括如下步驟：

步驟A1，圖像、視頻信號采集步驟，通過變電站巡視機器人獲得LED顯示屏圖像信號；

步驟A2，圖像預(yù)處理步驟，對圖像信號進行增強處理；

步驟A3，儀表區(qū)域定位與分隔步驟，對增強后的圖像信號內(nèi)的儀表區(qū)域進行選取；

步驟A4，數(shù)字字符識別步驟，對選取的儀表區(qū)域內(nèi)的數(shù)字進行識別；

步驟A5，數(shù)字識別結(jié)果輸出步驟，對已識別的數(shù)字進行信號輸出；

所述顯示燈顏色識別方法包括如下步驟：

步驟B1，圖形采集步驟，通過變電站巡視機器人獲得顯示燈圖形信號；

步驟B2，圖形預(yù)處理步驟，對圖形信號進行增強處理；

步驟B3，顯示燈定位步驟，在圖形中定位并標(biāo)記目標(biāo)顯示燈相應(yīng)位置；

步驟B4，顏色識別步驟，對已定位的目標(biāo)顯示燈進行顏色識別；

步驟B5，顯示燈顏色識別結(jié)果輸出步驟，對已識別顏色的顯示燈進行信號輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站巡視機器人自主識別方法，其特征在于，所述步驟A2，圖像預(yù)處理步驟，和所述步驟B2，圖形預(yù)處理步驟，采用中值濾波法對獲取到的圖像和圖形進行降噪處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站巡視機器人自主識別方法，其特征在于，所述步驟A3，儀表區(qū)域定位與分隔步驟，先采用Otsu算法對圖像進行二值化，將圖像劃分為前景和背景，再采用水平豎直方向投影法，確定LED顯示屏數(shù)字具體位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站巡視機器人自主識別方法，其特征在于，所述步驟A4，數(shù)字字符識別步驟，采用模板匹配法對數(shù)字進行識別。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站巡視機器人自主識別方法，其特征在于，所述步驟B3，顯示燈定位步驟，需要事先對顯示燈進行特征設(shè)定，顯示燈的特征包括顯示燈底板灰度值、顯示燈形狀，并存入訓(xùn)練集；然后對處理后的圖像進行搜索，采用邊緣跟蹤法圈定目標(biāo)顯示燈。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站巡視機器人自主識別方法，其特征在于，所述步驟B4，顏色識別步驟，先將圈定的目標(biāo)顯示燈的顏色轉(zhuǎn)變成標(biāo)準(zhǔn)RGB，接下來從被保留的像素中偵測到顯示燈邊緣，最后通過霍夫變化的方式將一個顯示燈的形狀信號呈現(xiàn)以便輸出。

7.一種巡視機器人，其特征在于，巡視機器人的結(jié)構(gòu)為自下而上依次連接的移動小車底座、抬升裝置、旋轉(zhuǎn)裝置、伸縮手臂和監(jiān)測裝置，所述監(jiān)測裝置包括高清攝像機。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種巡視機器人，其特征在于，所述監(jiān)測裝置還包括紅外傳感器、局放檢測儀、溫度傳感器、濕度傳感器和氣壓傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種巡視機器人，其特征在于，所述巡視機器人和變電站報警系統(tǒng)無線連接。