[發(fā)明專利]一種提高手機(jī)慣性導(dǎo)航性能的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710194760.4
• 申請(qǐng)日: 2017-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN106840156B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉川川
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 上海市海華永泰律師事務(wù)所 31302
• 代理人: 阮紅斌

1.一種提高手機(jī)慣性導(dǎo)航性能的方法，其特征在于包括以下步驟：

S1:云端服務(wù)器根據(jù)以往數(shù)據(jù)得到目標(biāo)車輛經(jīng)過隧道的速度模型以及隧道長度，并計(jì)算出目標(biāo)車輛本次經(jīng)過同一個(gè)隧道的近似速度，所述云端服務(wù)器將所述近似速度和所述隧道長度通過互聯(lián)網(wǎng)播發(fā)給用戶手機(jī)端；

S2:所述用戶手機(jī)端收到所述云端服務(wù)器播發(fā)的所述近似速度和所述隧道長度，進(jìn)行質(zhì)量控制，如果所述近似速度不滿足所述質(zhì)量控制，則返回步驟S1；

S3:判斷所述用戶手機(jī)端慣性導(dǎo)航推算的距離是否達(dá)到了所述隧道長度，如果是則執(zhí)行步驟S5，如果不是則執(zhí)行步驟S4；

S4:所述用戶手機(jī)端利用卡爾曼濾波器計(jì)算得到誤差，對(duì)手機(jī)慣性導(dǎo)航進(jìn)行修正，并跳轉(zhuǎn)至步驟S6；

S5：進(jìn)行位置鎖定，并將定位點(diǎn)鎖定在所述隧道口，直到所述目標(biāo)車輛再次接收到GPS信號(hào)；

S6：所述用戶手機(jī)端輸出所述目標(biāo)車輛位置；

按如下判斷規(guī)則進(jìn)行所述質(zhì)量控制：

v_b/X＜v_a＜v_b·X＜k；

其中v_a表示所述云端服務(wù)器播發(fā)的所述近似速度，v_b表示所述目標(biāo)車輛進(jìn)隧道口的速度,x表示經(jīng)驗(yàn)值系數(shù),取值為3～5，k表示最大的限速，范圍為180km/h～200km/h。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的提高手機(jī)慣性導(dǎo)航性能的方法，其特征在于所述步驟S4包括以下步驟：

S41：進(jìn)行卡爾曼濾波器計(jì)算，根據(jù)所述用戶手機(jī)慣性導(dǎo)航推算的位置和地圖匹配的位置之間的位置差，估計(jì)出所述手機(jī)慣性導(dǎo)航的位置誤差，并按所述位置誤差對(duì)所述手機(jī)慣性導(dǎo)航進(jìn)行反饋修正；

S42：進(jìn)行卡爾曼濾波器計(jì)算，利用所述云端服務(wù)器播發(fā)的所述近似速度與所述手機(jī)慣性導(dǎo)航推算的速度之間的差值估計(jì)出所述手機(jī)慣性導(dǎo)航的速度誤差，并按所述速度誤差對(duì)所述手機(jī)慣性導(dǎo)航進(jìn)行反饋修正；

S43：進(jìn)行卡爾曼濾波器計(jì)算，利用GPS給出的位置和速度與所述手機(jī)慣性導(dǎo)航推算的位置和速度之間的差值，估計(jì)出所述手機(jī)慣性導(dǎo)航的位置誤差、速度誤差、姿態(tài)誤差、陀螺零偏誤差、加速度計(jì)零偏誤差，對(duì)所述手機(jī)慣性導(dǎo)航進(jìn)行反饋修正。