[發明專利]無人駕駛汽車停車場入口引導系統及方法

有效

• 申請號: 201710193866.2
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN106781688B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 劉梓林;黎予生;萬凱林;孔周維
• 申請（專利權）人: 重慶大學;重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G05D1/02
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所 50224
• 代理人: 鄔劍星

本發明公開了一種無人駕駛汽車停車場入口引導系統及應用該系統的引導方法，引導系統包括移動互聯客戶端、車輛引導云平臺、設于被引導車輛的車載單元、設于停車場入口處的道閘及圖像信息采集設備。引導方法包括下述步驟：引導系統觸發；車輛引導云平臺對被引導車輛進行車輛初始狀態確認；車輛控制參數計算；車輛控制執行，同時車輛引導云平臺對車輛行駛進行在線模擬；當觸發中斷條件時進行中斷操作，否則進行下一個步驟；達到結束條件，退出引導。

技術領域

本發明涉及智能車輛技術領域，特別涉及一種無人駕駛汽車停車場入口引導系統及應用該系統的引導方法。

背景技術

“電動化、智能化、網聯化”是汽車的未來發展方向；其中，無人駕駛則是智能網聯汽車的一項重要應用。在無人駕駛場景中，自動泊車系統是無人駕駛智能汽車的一項重要功能。該功能旨在使車輛在駕駛員不進行人工干預情況下，找到適合停車位，并進行停泊。現有泊車方案只提供汽車在小范圍尋找車位，并泊入與泊出的功能。這種小范圍的自動泊車功能解決了非熟練駕駛員停車、小尺寸停車位精確停車等一系列問題。但是現有自動泊車系統只使用自車車載傳感器，探測范圍有限，對用戶使用有一定的局限性，無法滿足長距離泊車需要。

在現實生活中，車輛常常停泊在停車場中。具有自動泊車功能的車輛在停車場泊車時，駕駛員需要完成包括：開車至停車場入口，獲取入場資質，進入停車場，尋找車位，自動泊車等一系列動作。在這個過程中，駕駛員需要頻繁操作。停車場內常有泊車引導系統或引導標識，對駕駛員的泊車行為進行引導。但現有的停車場引導技術有很多不足：首先，現有停車場引導技術引導停車的對象為駕駛員，沒有考慮過直接引導無人駕駛汽車進行停泊，需要駕駛員自行開車進入停車場內，進行停車操作；其次，現有技術引導的場景為停車場內，不提供停車場外的車輛引導方法；再次，現有停車場引導技術的目的往往在于更加合理地使用停車場車位，并不在控制車輛停泊行為。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種無人駕駛汽車停車場入口引導系統及應用該系統的引導方法，引導無人駕駛汽車從指定范圍行進至停車場入口處，并完成獲取入場資質、入場車輛信息確認、門禁系統放行等一系列停車場進入步驟，實現長距離、更加便捷的引導功能，減少人工干預，從而減少停車場人力成本，同時為駕駛員提供更加便捷的泊車體驗。

本發明的無人駕駛汽車停車場入口引導系統，包括移動互聯客戶端、車輛引導云平臺、設于被引導車輛的車載單元、設于停車場入口處的道閘及圖像信息采集設備；

所述移動互聯客戶端用于向車輛引導云平臺發出預約指令并接收來自車輛引導云平臺的反饋信息；

所述車輛引導云平臺包括用于儲存平臺數據的數據儲存單元、用于承擔引導過程中相關數據運算的數據計算單元、用于承擔云平臺與被引導車輛、移動互聯客戶端、互聯網之間及云平臺各單元之間實時通訊交互的通信單元和用于控制道閘及圖像信息采集設備的門禁系統控制單元；

所述數據儲存單元包括HAD級地圖信息數據模塊、地圖關聯視覺特征數據模塊、車輛信息數據模塊、建議引導路徑數據模塊、建議車輛控制目標輸出量存儲數據模塊、車載設備狀態檢測數據模塊、停車場停車管理數據模塊、車輛控制變量反饋測量數據模塊及車輛實時定位數據；其中，所述HAD級地圖信息數據模塊及地圖關聯視覺特征數據模塊儲存用于車輛定位、引導路徑規劃及車輛行駛在線模擬的數據；所述車輛信息數據模塊用于儲存車輛參數信息的數據；所述建議引導路徑數據模塊儲存平臺給出的被引導車輛從指定區域到停車場入口處停車區域的引導路徑的數據；所述建議車輛控制目標輸出量存儲數據模塊儲存平臺對被引導車輛行進控制量進行解算后所給出的建議輸出結果的數據；所述車載設備狀態檢測數據模塊儲存車載單元工作狀態的數據；所述停車場停車管理數據模塊儲存停車場停車管理的數據；所述車輛控制變量反饋測量數據模塊儲存由車輛狀態檢測設備反饋給平臺的實際輸出控制量測量值數據及被引導車輛控制狀態估計值的數據；所述車輛實時定位數據模塊儲存被引導車輛的定位信息的數據；