[發明專利]一種應用于光伏組件自清潔裝置的尋跡控制裝置

有效

• 申請號: 201710193822.X
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN106886221B
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 李建貴;李家靖;張寶元;李子翰;歐香念
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 劉秋芳

本發明公開了一種應用于光伏組件自清潔裝置的尋跡控制裝置，包括尋跡線、行走清潔裝置、尋跡傳感器組件和控制器，所述尋跡傳感器組件安設在行走清潔裝置的底部，所述尋跡線包括轉彎軌跡線段和與光伏組件平行的直線段，所述轉彎軌跡線段連接相鄰的兩直線段，在尋跡線的彎折處設有圓點，所述尋跡傳感器組件包括內布置圈和外布置圈，在內布置圈上布置有多個內傳感器，各個傳感器形成一個圓形，用于檢測循跡線的圓點，在外布置圈上位于內布置圈的兩端對稱設有多個外傳感器。當裝置向前移動時，與其工作對象始終保持相對固定位置，地面劃線可具有多種形式，對應不同動作含義，可實現對裝置動作基于位置的準確控制，實現自動清潔光伏組件的目的。

技術領域

本發明涉及尋跡裝置，尤其涉及一種應用于光伏組件自清潔裝置的尋跡控制裝置。

背景技術

路面尋跡式軌跡控制是一種新型的裝置自動行走引導方式，其實現方式可以運用紅外技術或機器視覺技術,由于不需要在地面額外鋪設裝置，具有成本較小、適用于多種地面、工作范圍寬等優點。在路面尋跡式軌跡控制系統的設計中，傳感器的選用和算法設計是十分重要的。有些路面尋跡式軌跡控制系統設計欠妥，影響了其使用效果。路面尋跡式軌跡控制系統由路面軌跡傳感器、中央控制芯片組成。利用軌跡與路面的色差，將紅外線投射到地面后，感應路面反射的紅外線強度，形成數字或模擬信號傳給主控芯片，并由主控芯片內置算法對信號進行處理?，F階段多數路面尋跡式軌跡控制系統只是簡單控制軌跡，沒有對裝置動作進行控制。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術存在的不足提供一種能自動尋跡的應用于光伏組件自清潔裝置的尋跡控制裝置。

本發明所采用的技術方案為：一種應用于光伏組件自清潔裝置的尋跡控制裝置，其特征在于：包括尋跡線、行走清潔裝置、尋跡傳感器組件和控制器，所述尋跡傳感器組件安設在行走清潔裝置的底部，所述尋跡線包括轉彎軌跡線段和與光伏組件平行的直線段，所述轉彎軌跡線段連接相鄰的兩直線段，在尋跡線的彎折處設有圓點，所述尋跡傳感器組件包括內布置圈和外布置圈，在內布置圈上布置有多個內傳感器，各個傳感器形成一個圓形，用于檢測循跡線的圓點，在外布置圈上位于內布置圈的兩端對稱設有多個外傳感器，用于檢測行走清潔裝置是否做直線運動，各傳感器與控制器相連，所述控制器控制行走清潔裝置的行走路線。

按上述技術方案，在直線段的兩側對稱布置有兩條平行線段，所述平行線段間隔布設，在外布置圈的兩側對稱設有側向傳感器，兩對向設置的側向傳感器的連線與直線段垂直設置。

按上述技術方案，所述轉彎軌跡線包括Y字型軌跡線，所述Y字型軌跡線的兩個結點分別連接兩個直線段，所述行走清潔裝置為雙向行駛的行走清潔裝置。

按上述技術方案，所述內布置圈的直徑小于圓點的直徑。

本發明所取得的有益效果為：當裝置向前移動時，與其工作對象始終保持相對固定位置，地面劃線可具有多種形式，對應不同動作含義，可實現對裝置動作基于位置的準確控制，實現自動清潔光伏組件的目的，本結構簡單，操作方便，實用性高。

附圖說明

圖1為本發明的布置示意圖。

圖2為本發明的尋跡傳感器組件的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。