[發明專利]一種無人機及其電子穩像方法、系統

有效

• 申請號: 201710192681.X
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN106954024B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 周彬;周劍;陸宏偉
• 申請（專利權）人: 成都通甲優博科技有限責任公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產權代理事務所(普通合伙) 51237
• 代理人: 李華;溫黎娟

本申請公開了一種無人機及其電子穩像方法、系統，該方法包括：獲取穩像區域；從預先創建的虛擬相機坐標系中確定出與穩像區域相對應的區域，得到第一區域；其中，虛擬相機坐標系為在姿態相對世界坐標系靜止的虛擬相機中創建的坐標系；從物理相機坐標系中確定出與第一區域對應的區域，得到第二區域；從圖像坐標系中確定出與第二區域對應的區域，得到第三區域；根據穩像區域和第三區域之間的映射關系，將無人機上的物理相機所采集到的待穩像圖像映射至穩像區域，得到穩像后圖像。本申請實現了對無人機采集到的圖像進行穩像處理的目的。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別涉及一種無人機及其電子穩像方法、系統。

背景技術

當前，隨著科學技術的快速發展以及巨大的市場需求，無人機的應用范圍越來越廣，為用戶提供了諸多便捷的無人機服務。

現有無人機絕大部分功能的實現均需依賴于無人機上搭載的攝像系統，然而，由于無人機在實際飛行過程中容易出現抖動，導致無人機上的攝像系統所采集的攝像畫面時常出現抖動現象，嚴重影響了攝像質量。

綜上所述可以看出，如何對無人機采集到的圖像進行穩像處理是目前亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種無人機及其電子穩像方法、系統，能夠實現對無人機采集到的圖像進行穩像處理的目的。其具體方案如下：

一種無人機電子穩像方法，包括：

獲取穩像區域；

從預先創建的虛擬相機坐標系中確定出與所述穩像區域相對應的區域，得到第一區域；其中，所述虛擬相機坐標系為在姿態相對世界坐標系靜止的虛擬相機中創建的坐標系；

從物理相機坐標系中確定出與所述第一區域對應的區域，得到第二區域；

從圖像坐標系中確定出與所述第二區域對應的區域，得到第三區域；

根據所述穩像區域和所述第三區域之間的映射關系，將無人機上的物理相機所采集到的待穩像圖像映射至所述穩像區域，得到穩像后圖像。

可選的，所述獲取穩像區域的過程，包括：

為用戶提供區域選取通道；

通過所述區域選取通道，獲取用戶在所述物理相機采集的圖像畫面中選取的區域，得到所述穩像區域。

可選的，所述從預先創建的虛擬相機坐標系中確定出與所述穩像區域相對應的區域的過程，包括：

利用所述虛擬相機的內參矩陣，確定出位于所述虛擬相機坐標系中的與所述穩像區域相對應的區域，得到所述第一區域。

可選的，所述從圖像坐標系中確定出與所述第二區域對應的區域的過程，包括：

利用所述物理相機中的內參矩陣，確定出位于所述圖像坐標系中的與所述第二區域相對應的區域，得到所述第三區域。

所述無人機電子穩像方法所對應的無人機穩像處理過程為在GPU中進行的處理過程。

可選的，所述從物理相機坐標系中確定出與所述第一區域對應的區域的過程，包括：

利用第一旋轉矩陣，從所述世界坐標系中確定出與所述第一區域對應的區域，得到過渡區域；

利用第二旋轉矩陣，從所述物理相機坐標系中確定出與所述過渡區域對應的區域，得到所述第二區域；

其中，所述第一旋轉矩陣為所述世界坐標系與所述虛擬相機坐標系之間的旋轉矩陣，所述第二旋轉矩陣為所述物理相機坐標系與所述世界坐標系之間的旋轉矩陣。

可選的，在對所述待穩像圖像進行穩像處理的過程中，相應的所述第一旋轉矩陣的獲取過程，包括：