[發明專利]基于機器視覺的自動化包裝設備

在審

• 申請號: 201710192621.8
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN108657534A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 盧榮乾
• 申請（專利權）人: 曉視自動化科技（上海）有限公司
• 主分類號: B65B57/14
• 分類號: B65B57/14
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 趙志遠

本發明涉及一種基于機器視覺的自動化包裝設備，包括多軸機器人和用于對抓取的模塊進行包裝的卷帶包裝機，多軸機器人上設有用于抓取待包裝模塊的機械抓手，機械抓手旋接于多軸機器人上，包裝設備還包括用于采集模塊圖像的相機；相機采集模塊圖像后，多軸機器人根據模塊圖像中模塊的擺放角度旋轉機械抓手至指定角度，抓取模塊并交由卷帶包裝機包裝。與現有技術相比，本發明基于機器視覺，可以識別模塊擺放方向，進而模塊可以在任意位置且隨意擺放，自由度高，從而提高工作效率。

技術領域

本發明涉及一種機器視覺應用技術，尤其是涉及一種基于機器視覺的自動化包裝設備。

背景技術

現有技術方案采用機械和電氣的方式從設備的規定位置拾取模塊，然后將模塊放入包裝機構。

目前的包裝設備一般具有以下缺陷：1、只能從規定位置拾取模塊，模塊位置偏移會導致拾取失敗，或者放入包裝機構失?。?、沒有識別模塊旋轉角度的能力，要求模塊必須統一朝向，缺乏靈活性，影響工作效率；3、當規定位置無模塊時，設備仍然會去拾取，防呆能力不足；4、設備工作速度慢，效率低下，不利于減少人力；5、機械和電氣結構復雜，故障率高，不利于維護；6、無法發現包裝過程中混入的其他型號模塊。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種基于機器視覺的自動化包裝設備。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種基于機器視覺的自動化包裝設備，包括多軸機器人和用于對抓取的模塊進行包裝的卷帶包裝機，所述多軸機器人上設有用于抓取待包裝模塊的機械抓手，所述機械抓手旋接于多軸機器人上，所述包裝設備還包括用于采集模塊圖像的相機；

所述相機采集模塊圖像后，所述多軸機器人根據模塊圖像中模塊的擺放角度抓取模塊、旋轉至指定角度，并交由卷帶包裝機包裝。

所述包裝設備還包括用于支撐所述多軸機器人的基座，以及用于調節模塊放置高度的升降機，所述多軸機器人設于基座上。

所述包裝設備還包括用于調節卷帶包裝機工作溫度的溫度控制組件，該溫度控制組件包括溫度傳感器、控制器和發熱器，所述控制器分別與溫度傳感和發熱器連接。

所述包裝設備還包括空卷帶和收料卷帶，所述空卷帶和收料卷帶均與卷帶包裝機連接。

所述包裝設備包括上機柜和下機柜，所述上機柜和下機柜間設有支撐臺面，所述卷帶包裝機、多軸機器人和模塊均設于上機柜中，并置于該支撐臺面上。

所述相機設于上機柜中。

所述下機柜底部設有多個腳輪。

所述包裝設備還包括用于控制卷帶包裝機和多軸機器人工作的控制面板。

所述控制面板設于上機柜外側。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：

1)基于機器視覺，可以識別模塊擺放方向，進而模塊可以在任意位置且隨意擺放，自由度高，從而提高工作效率。

2)升降機便于調節模塊擺放面的高度，對上一道工序的平臺面具有適應性，的從而降低了成本。

3)卷帶包裝機進行了溫度控制，控制在合理的溫度范圍內，一來可以保證溫度足夠包裝，二來也可以減少因溫度過高而帶來的有害物質的產生。

4)設置了上機柜對卷帶包裝機和多軸機器人進行容納，可以避免受到環境干擾，一來提高了衛生程度，二來也降低了故障率。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2位本發明置于機柜中的示意圖；