[發明專利]一種牽引式排水管道清淤機器人在審
| 申請號： | 201710192218.5 | 申請日： | 2017-03-28 |
| 公開（公告）號： | CN107012947A | 公開（公告）日： | 2017-08-04 |
| 發明（設計）人： | 趙其三 | 申請（專利權）人： | 合肥科的星測控科技有限公司 |
| 主分類號： | E03F7/10 | 分類號： | E03F7/10;G05B19/05 |
| 代理公司： | 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙)11390 | 代理人： | 胡劍輝 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 牽引 排水管道 清淤 機器人 | ||
1.一種牽引式排水管道清淤機器人，包括清淤裝置以及其控制系統，其特征在于：所述清淤裝置包括通過行走電機驅動的清淤小車，所述清淤小車一端通過牽引鋼絲繩連接安裝在地面上的牽引電機；
所述清淤小車上有清淤斗，所述清淤斗通過電動缸驅動翻轉，通過舉升電機驅動舉升和落下；
所述控制系統包括圖像采集模塊、PLC控制器、電動缸控制器、行走電機驅動器、舉升電機驅動器、無線收發模塊、上位機、顯示模塊、工業I/O模塊以及中間繼電器；
所述圖像采集模塊，實時采集排水管道內部工作狀況的圖像信息；
所述PLC控制器，與上位機雙向通信，將圖像采集模塊采集的圖像信息以及各電機驅動器輸出的電機工作狀態信息輸出到上位機，同時接收上位機輸出的控制指令，控制各電機驅動器工作；
所述電動缸控制器，接收PLC輸出的控制信號，完成對電動缸的動作控制，并實時反饋電動缸的工作狀態信息；
所述行走電機驅動器，接收PLC輸出的控制信號，完成對行走電機的動作控制，并實時反饋行走電機的工作狀態信息；
所述舉升電機驅動器，接收PLC輸出的控制信號，完成對舉升電機的動作控制，并實時反饋舉升電機的工作狀態信息；
所述無線收發模塊，分別設置在PLC控制器和上位機上，實現PLC控制器和上位機之間的無線數據通信；
所述上位機，與PLC控制器雙向通信，接收PLC控制器輸出的排水管道內部圖像信息以及各電機工作狀態信息，同時發布控制指令控制各電機工作；
所述顯示模塊，用于實時顯示排水管道內部圖像信息以及各電機工作狀態信息；
所述工業I/O模塊，提供I/O通信接口，連接上位機和中間繼電器，控制中間繼電器的通斷；
所述中間繼電器，連接在交流電源和牽引電機之間，實現對牽引電機啟動、停止進行控制。
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