[發明專利]一種油缸位移同步控制實現平臺陀螺運動的控制系統

有效

• 申請號: 201710191612.7
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN106930992B
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 任榮智;何小平;李志剛;楊加圣
• 申請（專利權）人: 四川萬冠液壓技術股份有限公司
• 主分類號: F15B11/22
• 分類號: F15B11/22
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 楊保剛

1.一種油缸位移同步控制實現平臺陀螺運動的控制系統，該控制系統包括平臺(28)、液壓油缸組A(22)、液壓油缸組B(25)和用于控制液壓油缸組A(22)與液壓油缸組B(25)運動的控制器，所述液壓油缸組A(22)和液壓油缸組B(25)帶動平臺(28)運動，其特征在于：所述控制器控制液壓油缸組A(22)的位移S₁的變化滿足公式S₁＝K₁sinx+H₁；

所述控制器控制液壓油缸組B(25)的位移S₂的變化滿足公式根據公式sin²x+cos²x＝1和公式得出液壓油缸組B(25)的位移S₂與液壓油缸組A(22)的位移S₁滿足關系式：

其中，x為變量，H₁為液壓油缸組A(22)的水平位置，S₁為液壓油缸組A(22)相對于水平位置的位移，K₁為液壓油缸組A(22)相對于水平位置的擺動幅度，H₂為液壓油缸組B(25)的水平位置，S₂為液壓油缸組B(25)相對于水平位置的位移，K₂為液壓油缸組B(25)相對于水平位置的擺動幅度。

2.根據權利要求1所述的一種油缸位移同步控制實現平臺陀螺運動的控制系統，其特征在于：所述液壓油缸組A(22)和所述液壓油缸組B(25)各設置有兩個油缸，液壓油缸組A(22)中的兩個油缸的運動方向相反、位移大小相等；液壓油缸組B(25)中的兩個油缸的運動方向相反、位移大小相等。

3.根據權利要求2所述的一種油缸位移同步控制實現平臺陀螺運動的控制系統，其特征在于：所述液壓油缸組A(22)的其中一個油缸上設置有用于檢測運動位移S₁的位移傳感器A(23)，所述液壓油缸組B(25)的其中一個油缸上設置有用于檢測運動位移S₂的位移傳感器B(26)，所述位移傳感器A(23)和位移傳感器B(26)與所述控制器采用通訊總線連接。

4.根據權利要求2或3所述的一種油缸位移同步控制實現平臺陀螺運動的控制系統，其特征在于：所述液壓油缸組A(22)和液壓油缸組B(25)與平臺(28)之間連接有搖擺架，所述搖擺架包括前后搖擺架(2)和左右搖擺架(1)，所述前后搖擺架(2)連接在所述左右搖擺架(1)上，所述液壓油缸組A(22)中的兩個油缸一端接地，另一端連接左右搖擺架(1)以實現平臺(28)的左右轉動；所述液壓油缸組B(25)中的兩個油缸一端固定在左右搖擺架(1)上，另一端連接前后搖擺架(2)以實現平臺(28)的前后轉動。

5.根據權利要求4所述的一種油缸位移同步控制實現平臺陀螺運動的控制系統，其特征在于：所述液壓油缸組A(22)中的兩個油缸均對稱設置在左右搖擺架(1)上；所述液壓油缸組B(25)中的兩個油缸均對稱設置在前后搖擺架(2)上。

6.根據權利要求1所述的一種油缸位移同步控制實現平臺陀螺運動的控制系統，其特征在于：所述液壓油缸組A(22)上設置有用于控制油液流量的閥門A(24)，所述液壓油缸組B(25)上設置有用于控制油液流量的閥門B(27)，所述閥門A(24)和閥門B(27)與所述控制器采用電連接。