[發明專利]一種對電液伺服系統的位置和力信號的協同控制方法

在審

• 申請號: 201710190808.4
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN107015476A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 高炳微;王偉;王思凱
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種電液伺服系統力/位協同控制方法，其特征在于：將位置控制偏差信號和力控制偏差信號之和作為整個閥控缸的最終輸入信號；同時設計兩種不同控制算法，包括PID控制器和自適應模糊神經網絡控制器，分別對位置控制部分和力控制部分進行單獨控制，最終達到力信號和位置信號協同控制效果。

2.根據權利1所述的一種電液伺服系統力/位協同控制方法，其特征在于：所述PID控制器采用離散的PID控制算法。

3.根據權利1所述的一種電液伺服系統力/位協同控制方法，其特征在于：所述的自適應模糊神經網絡控制器采用的是5層ANFIS網絡構建的Takagi Sugeno型模糊推理系統；系統的輸入部分為2輸入1輸出形式；圖中第一層完成接受e和ec作為輸入；第二層完成模糊化任務，把e和ec轉換成模糊量，即屬于某個模糊子集的隸屬度；第三層、第四層共同完成模糊推理過程，第三層完成規則前件；第四層完成規則的后件，進行模糊推理并輸出模糊量；第五層完成清晰化過程，最后輸出控制量。

4.根據權利1所述的一種電液伺服系統力/位協同控制方法，其特征在于：位置控制部分通過位移傳感器測得閥控缸的位置輸出信號，并將其反饋到位置信號輸入部分與輸入信號對比，獲得位置偏差信號；力控制部分通過力傳感器測得閥控缸的力輸出信號，并將其反饋給力輸入部分與力輸入信號做比較，獲得相應的力偏差信號；最后將位置控制部分的偏差信號和力控制部分的偏差信號相加，作為整個閥控缸的位置期望輸入偏差信號，閥控缸利用增量控制來動態的調節閥控缸的位置信號和力信號，并最終完成對電液伺服系統位置和力的協同控制。

5.根據權利1所述的一種電液伺服系統力/位協同控制方法，其特征在于：在力/位協同控制方框圖中，位置控制部分添加PID控制器進行控制，力控制部分添加自適應模糊神經網絡控制器進行控制，通過不斷調節控制器參數，最終實現電液伺服系統的力/位協同控制。