[發明專利]一種新型輪腿復合式變位越障移動機器人

在審

• 申請號: 201710190656.8
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN107021146A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 張秋菊;陰賀生;寧萌
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型輪腿復合式變位越障移動機器人，包括機身部分、機身滑移機構、輪腿復合結構，機身部分分為下半機身和上半機身，兩部分機身分別連接到滑動導軌上實現相互滑動，機身滑移機構包括電動推桿和滑動導軌，電動推桿一端靠螺栓連接在下半機身上，另一端通過鉸鏈連接固定到上半機身的下側,電動推桿提供動力使上半機身在滑動導軌上滑動，輪腿復合結構包括一對中間腿和一對后腿，中間輪分別連接到中間腿的下端，后輪分別連接到后腿的下端。中間輪和后輪分別限定一條旋轉軸線，中間輪作為主動輪，后輪是常規的旋轉輪，作為隨動輪，輪腿復合結構同樣包括一對前腿，前腿安裝在前腿支撐件上，前輪連接到前腿的下端。

2.根據權利要求1所述的新型輪腿復合式變位越障移動機器人，其特征在于，上述移動機器人腿部絲杠驅動器分別用來延伸(即，下降)和縮回(即，升高)中間腿以及后腿，腿部推桿驅動器分別用來延伸(即，下降)和縮回(即，升高)前腿。

3.根據權利要求1所述的新型輪腿復合式變位越障移動機器人，其特征在于，上述移動機器人中間腿和后腿可通過自身移動來調整中間輪和后輪的垂直位置，同一時間中間腿或者后腿至少有一個從機身向下懸垂，前腿可以旋轉和伸縮實現前輪接觸升高表面，前輪能夠通過合適的裝置僅沿向前方向滾動。

4.根據權利要求1以及權利要求2所述的新型輪腿復合式變位越障移動機器人，其特征在于，上述中間腿共用一個腿部絲杠驅動器，后腿共用一個腿部絲杠驅動器，腿部絲杠驅動器安裝到下半機身的側部。驅動前腿的推桿驅動器通過螺栓連接固定安裝到前腿支撐件上。

5.根據權利要求1、權利要求2、權利要求4所述的新型輪腿復合式變位越障移動機器人，其特征在于，上述用于驅動后腿運動的腿部絲杠驅動器包括外螺紋絲杠、支撐架、內螺紋絲杠從動件、電動機、傳動齒輪。內螺紋絲杠從動件嚙合外螺紋絲杠，驅動絲杠轉動的常規電動機安裝在支撐架的一端，電動機旋轉通過傳動齒輪帶動內螺紋絲杠從動件沿外螺紋絲杠向外或向內移動(取決于絲杠的旋轉方向)。