[發(fā)明專利]雙電機(jī)多向推進(jìn)水下自主機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710190500.X
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN106904258B
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳威濤;楊燦軍;王天磊;傅珂杰
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H5/125;B63H21/17
• 代理公司: 杭州之江專利事務(wù)所(普通合伙) 33216
• 代理人: 黃燕

1.一種雙電機(jī)多向推進(jìn)水下自主機(jī)器人，包括位于頭部的固定部分以及位于尾部的驅(qū)動機(jī)構(gòu)以及角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：

旋轉(zhuǎn)板；

固定所述旋轉(zhuǎn)板中心位置的固定連桿，該固定連桿一端與所述旋轉(zhuǎn)板中心鉸接，另一端與所述頭部相對固定；

驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)板擺動以改變其角度的可動連桿，可動連桿一端與所述旋轉(zhuǎn)板鉸接；

驅(qū)動可動連桿運(yùn)行的驅(qū)動器，驅(qū)動器的輸出端與所述可動連桿另一端連接；

所述的驅(qū)動器為舵機(jī)；

所述可動連桿與所述旋轉(zhuǎn)板采用萬向球頭結(jié)構(gòu)鉸接；

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括固定在旋轉(zhuǎn)板上的電機(jī)，以及固定在電機(jī)輸出軸上的螺旋槳；

所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括與固定部分相對固定的后蓋板，所述旋轉(zhuǎn)板與驅(qū)動器分別位于后蓋板的兩側(cè)，且所述固定連桿另一端與該后蓋板固定，所述后蓋板上設(shè)有：

供所述可動連桿穿過的限位孔，使得可動連桿僅能沿軸向運(yùn)行；

所述的可動連桿和舵機(jī)為分別對應(yīng)的兩組，兩個可動連桿與旋轉(zhuǎn)板的鉸接位與旋轉(zhuǎn)板軸心的連線垂直；

所述固定部分包括：

前蓋板；

將所述前蓋板和后蓋板相互密封固定的腔壁；

所述腔壁內(nèi)設(shè)有用于安裝電源的供電區(qū)以及用于安裝芯片的芯片區(qū)；

所述腔壁密封固定有至少兩個隔板，該隔板將腔壁內(nèi)腔分為獨立的所述供電區(qū)和所述芯片區(qū)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙電機(jī)多向推進(jìn)水下自主機(jī)器人，其特征在于，所述可動連桿與舵機(jī)連接的一端設(shè)有條形限位孔的聯(lián)動環(huán)；所述舵機(jī)的搖臂上設(shè)有滑動配合在所述條形限位孔內(nèi)的推桿。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙電機(jī)多向推進(jìn)水下自主機(jī)器人，其特征在于，所述前蓋板朝向頭部的一側(cè)固定有導(dǎo)流罩，所述前蓋板上設(shè)有避讓芯片區(qū)內(nèi)深度傳感器的避讓孔，所述導(dǎo)流罩上設(shè)有通水孔，使得深度傳感器直接接觸海水。