[發明專利]物體間位置姿態關系實時統一系統及方法

在審

• 申請號: 201710190293.8
• 申請日: 2017-03-27
• 公開（公告）號: CN106840111A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 丁曉華;伏思華;姜廣文;談瀟麟
• 申請（專利權）人: 深圳市鷹眼在線電子科技有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01C11/04
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所44287
• 代理人: 胡海國

1.一種物體間位置姿態關系實時統一系統，其特征在于，所述系統包括：兩個位姿測量裝置、相對位姿采集裝置和上位機，所述兩個位姿測量裝置分為第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置；

所述相對位姿采集裝置，用于采集所述第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置之間的相對位置姿態關系；

所述第一位姿測量裝置，用于獲取第一物體的第一圖像，并將所述第一圖像發送至所述上位機；

所述第二位姿測量裝置，用于獲取第二物體的第二圖像，并將所述第二圖像發送至所述上位機；

所述上位機，用于根據所述第一圖像確定所述第一位姿測量裝置和第一物體之間的第一位置姿態關系，根據所述第二圖像確定所述第二位姿測量裝置和第二物體之間的第二位置姿態關系，根據所述第一位置姿態關系、第二位置姿態關系及相對位置姿態關系將所述第一物體和第二物體轉換至同一坐標系中。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述相對位姿采集裝置包括：攝像機和合作標志靶，所述攝像機和合作標志靶分別設于所述第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置上，所述攝像機與所述合作標志靶相對設置；

所述攝像機，用于獲取所述合作標志靶的第三圖像，并將所述第三圖像發送至所述上位機；

所述上位機，還用于根據所述第三圖像確定所述第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置之間的相對位置姿態關系。

3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述上位機，還用于獲取所述第一位姿測量裝置和攝像機之間的第三位置姿態關系、以及所述第二位姿測量裝置和合作標志靶之間的第四位置姿態關系，并根據所述第一位置姿態關系、第二位置姿態關系、第三位置姿態關系、第四位置姿態關系及相對位置姿態關系將所述第一物體和第二物體轉換至同一坐標系中。

4.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述上位機，還用于根據所述第三圖像采用正交迭代算法確定所述第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置之間的相對位置姿態關系。

5.一種物體間位置姿態關系實時統一方法，其特征在于，所述方法包括：

相對位姿采集裝置采集第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置之間的相對位置姿態關系；

所述第一位姿測量裝置獲取第一物體的第一圖像，并將所述第一圖像發送至上位機，所述第二位姿測量裝置獲取第二物體的第二圖像，并將所述第二圖像發送至所述上位機；

所述上位機根據所述第一圖像確定所述第一位姿測量裝置和第一物體之間的第一位置姿態關系，根據所述第二圖像確定所述第二位姿測量裝置和第二物體之間的第二位置姿態關系；

所述上位機根據所述第一位置姿態關系、第二位置姿態關系及相對位置姿態關系將所述第一物體和第二物體轉換至同一坐標系中。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述相對位姿采集裝置包括：攝像機和合作標志靶，所述攝像機和合作標志靶分別設于所述第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置上，所述攝像機與所述合作標志靶相對設置；

相應地，所述相對位姿采集裝置采集第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置之間的相對位置姿態關系，具體包括：

所述攝像機獲取所述合作標志靶的第三圖像，并將所述第三圖像發送至所述上位機；

所述上位機根據所述第三圖像確定所述第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置之間的相對位置姿態關系。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述相對位姿采集裝置采集第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置之間的相對位置姿態關系之前，所述方法還包括：

所述上位機獲取所述第一位姿測量裝置和攝像機之間的第三位置姿態關系、以及所述第二位姿測量裝置和合作標志靶之間的第四位置姿態關系；

相應地，所述上位機根據所述第一位置姿態關系、第二位置姿態關系及相對位置姿態關系將所述第一物體和第二物體轉換至同一坐標系中，具體包括：

所述上位機根據所述第一位置姿態關系、第二位置姿態關系、第三位置姿態關系、第四位置姿態關系及相對位置姿態關系將所述第一物體和第二物體轉換至同一坐標系中。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述上位機根據所述第三圖像確定所述第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置之間的相對位置姿態關系，具體包括：

所述上位機根據所述第三圖像采用正交迭代算法確定所述第一位姿測量裝置和第二位姿測量裝置之間的相對位置姿態關系。