[發明專利]一種基于IMX6圖形處理器的直線檢測方法有效
| 申請號： | 201710187712.2 | 申請日： | 2017-03-27 |
| 公開（公告）號： | CN106952216B | 公開（公告）日： | 2020-07-28 |
| 發明（設計）人： | 顧菘;何先定;葛劍;王磊 | 申請（專利權）人： | 成都航空職業技術學院 |
| 主分類號： | G06T1/20 | 分類號： | G06T1/20;G06T15/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 李蕊 |
| 地址： | 610100 四川省*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 imx6 圖形 處理器 直線 檢測 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于IMX6圖形處理器的直線檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1)在GPU中將輸入的圖像轉化為灰度圖，利用sobel算子對所述灰度圖進行濾波，得到二值化圖像；
(2)分別計算二值化圖像中每個像素點像素值x,y方向的梯度，如果x或y方向的梯度大于預設閾值，則將此像素點作為邊界點，并設為1，否則設為0,由此得到邊界二值化圖；
(3)利用OpenGL中離屏渲染技術，將所述邊界二值化圖像在幀緩沖對象中進行渲染，并通過CPU讀取幀緩沖對象中的數據，分別計算每個邊界點的圖像空間坐標，利用圖像空間坐標值與平行空間坐標值相對應的關系將圖像空間坐標映射到平行坐標空間中；
(4)將計算所得的圖像空間坐標作為頂點坐標輸入到GPU中，得到平行坐標空間中的映射圖像；
(5)在平行坐標空間中對映射圖像進行投票，找到像素點像素值的最大值，并通過得到的最大值對應的坐標及平行坐標之間的距離計算出待檢測的直線方程。
2.根據權利要求1所述的基于IMX6圖形處理器的直線檢測方法，其特征在于，所述步驟(5)中對映射圖像進行投票的方法為：在GPU中將每個像素點的alpha通道組成灰度圖，并定位此灰度圖的最亮像素點。
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