[發(fā)明專利]一種用于下肢助力外骨骼的被動儲能踝關(guān)節(jié)及足部機(jī)構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710187318.9 | 申請日： | 2017-03-27 |
| 公開（公告）號： | CN106821684B | 公開（公告）日： | 2019-08-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王興松;朱智勇;甘振波;李偉強(qiáng);張毅 | 申請（專利權(quán)）人： | 東南大學(xué);江蘇鶴林智能機(jī)械有限公司 |
| 主分類號： | A61H1/02 | 分類號： | A61H1/02;B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11467 | 代理人： | 衛(wèi)麟 |
| 地址： | 210096*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 下肢 助力 骨骼 被動 踝關(guān)節(jié) 足部 機(jī)構(gòu) | ||
1.一種用于下肢助力外骨骼的被動儲能踝關(guān)節(jié)及足部機(jī)構(gòu)，其特征在于，該機(jī)構(gòu)包括踝關(guān)節(jié)單元（1）、足側(cè)面板單元（2）以及腳墊單元（3）；所述踝關(guān)節(jié)單元（1）包括小腿桿（11）以及設(shè)置在小腿桿（11）內(nèi)的壓縮彈簧（14）和踝關(guān)節(jié)導(dǎo)桿（15）；所述足側(cè)面板單元（2）包括足側(cè)面板（204）、腳墊以及波浪彈簧體（210），所述足側(cè)面板（204）包括側(cè)板（2046）及底板（2047），所述腳墊和波浪彈簧體（210）設(shè)置在所述底板下端，在所述側(cè)板上設(shè)置有弧形面；所述小腿桿（11）下端鉸接在所述側(cè)板上，所述踝關(guān)節(jié)導(dǎo)桿（15）的下端在所述壓縮彈簧的作用下與所述弧形面接觸并沿所述弧形面移動；所述腳墊單元（3）包括鞋底，所述底板設(shè)置在所述鞋底內(nèi)，在所述鞋底還設(shè)置有用于放置所述波浪彈簧體（210）的腔體（322）；趾屈運(yùn)動時，踝關(guān)節(jié)導(dǎo)桿（15）下端在側(cè)板的弧形面（2014）最低點向一側(cè)運(yùn)動，踝關(guān)節(jié)導(dǎo)桿（15）上端在小腿桿（11）內(nèi)孔內(nèi)向上運(yùn)動而壓縮壓縮彈簧（14），從而完成趾屈被動儲能；背屈運(yùn)動時，踝關(guān)節(jié)導(dǎo)桿（15）下端在側(cè)板的弧形面（2014）最低點向另一側(cè)運(yùn)動，踝關(guān)節(jié)導(dǎo)桿（15）的上端在小腿桿（11）內(nèi)孔內(nèi)向上運(yùn)動而壓縮壓縮彈簧（14），從而完成背屈被動儲能；在所述踝關(guān)節(jié)導(dǎo)桿（15）的下端設(shè)置有一導(dǎo)桿滑輪（16），該導(dǎo)桿滑輪（16）與所述弧形面接觸；所述踝關(guān)節(jié)單元（1）還包括踝關(guān)節(jié)止推固定桿（12）以及踝關(guān)節(jié)止推桿（13）；所述踝關(guān)節(jié)止推固定桿（12）固定在在所述小腿桿（11）上端，所述壓縮彈簧（14）位于踝關(guān)節(jié)止推桿（13）和踝關(guān)節(jié)導(dǎo)桿（15）之間。
2.按照權(quán)利要求1所述的被動儲能踝關(guān)節(jié)及足部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述壓縮彈簧（14）下端面與踝關(guān)節(jié)導(dǎo)桿（15）上端面凸臺連接，踝關(guān)節(jié)止推桿（13）下端面凸臺與壓縮彈簧（14）上端面內(nèi)孔同軸心配合連接；踝關(guān)節(jié)止推桿（13）與小腿桿（11）內(nèi)孔同軸心配合連接，踝關(guān)節(jié)止推固定桿（12）上外螺紋與小腿桿（11）上端內(nèi)螺紋連接固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一所述的被動儲能踝關(guān)節(jié)及足部機(jī)構(gòu)，其特征在于，在所述側(cè)板上設(shè)置有第一安裝孔，在所述小腿桿（11）下端設(shè)置有第二安裝孔，所述小腿桿（11）與側(cè)板之間通過穿設(shè)在第一安裝孔和第二安裝孔內(nèi)的踝關(guān)節(jié)軸（201）連接，在踝關(guān)節(jié)軸（201）上設(shè)置有第一尼龍墊片、銅套（203）以及第二尼龍墊片。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的被動儲能踝關(guān)節(jié)及足部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鞋底包括上鞋底（31）和下鞋底（32），所述上鞋底（31）與所述底板上端面粘連在一起，所述下鞋底（32）與所述底板下端面粘連在一起。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的被動儲能踝關(guān)節(jié)及足部機(jī)構(gòu)，其特征在于，在所述底板上設(shè)置有凹槽，所述波浪彈簧體（210）位于底板凹槽的一側(cè)并與底板下端面焊接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的被動儲能踝關(guān)節(jié)及足部機(jī)構(gòu)，其特征在于，下鞋底（32）與底板（2047）下端面粘連在一起，底板通過位于底板上的凹槽連接在下鞋底（32）的凸槽（321）內(nèi)。
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