[發明專利]一種大尺寸異形物料貼裝裝置及貼裝控制方法

在審

• 申請號: 201710187298.5
• 申請日: 2017-03-27
• 公開（公告）號: CN106907381A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 羅記能;晏福平
• 申請（專利權）人: 深圳邏輯自動化科技有限公司
• 主分類號: F16B11/00
• 分類號: F16B11/00
• 代理公司: 深圳市中聯專利代理有限公司44274
• 代理人: 李俊

1.一種大尺寸異形物料貼裝裝置，其特征在于，貼裝裝置由安裝基座組件、貼裝組件、視覺識別組件、異形物料取料組件四部分組成，其中：

所述貼裝組件包括設置在花鍵安裝座的驅動組件、Z軸貼裝組件，設置在底部固定座上的R軸旋轉組件，Z軸貼裝組件使用三點一線的過定位式Z軸花鍵固定，R軸旋轉組件的從動輪和主動輪傳動比為1:2；

Z軸貼裝組件包括：主動滑塊機構、從動滑塊機構，連接主動滑塊機構和從動滑塊機構的緩沖彈簧、其中，Z軸貼裝組件的升降由伺服電機通過同步帶帶動，驅動組件直連主動滑塊機構，從動滑塊機構連接貼裝組件；當需要用作Z向緩沖時，使用限位片對彈簧伸縮做限制，當需要用作Z向壓力控制時，使用壓力調節螺桿對彈簧壓縮量及壓縮范圍做調節。

2.根據權利要求1所述的一種大尺寸異形物料貼裝裝置，其特征在于，Z軸貼裝組件還包括壓力控制彈簧和調節螺桿，通過壓力控制彈簧配合調節螺桿調節所需壓力和控制壓縮范圍。

3.一種使用視覺識別組件識別大尺寸異形物料的方法，其特征在于，包括一種視覺識別的方法，所述方法利用點和角度做二維取像對位或者利用兩點做二維取像對位，對出料后的大尺寸異形物料確定視覺識別位置，具體是：

視覺識別組件對物料的點和角度(x、y、r)與吸頭的點和角度(X、Y、R)的相對偏移量(x-X、y-Y、r-R)進行算法補償，用于減小異形吸頭與異形物料的取料偏差，取料后，視覺識別組件對物料再次進行視覺識別位置確定，對吸頭的點和角度(X、Y、R)與待貼裝區的點和角度(x’、y’、r’)的相對偏移量(x’-X、y’-Y、r’-R)進行算法補償，貼裝組件進行貼裝。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，視覺識別組件對物料的兩點(x1、y1、x2、y2)與吸頭的兩點(X1、Y1、X2、Y2)的相對偏移量(x1-X1、y1-Y1、x2-X2、y2-Y2)進行算法補償，取料后，視覺識別組件對物料再次進行視覺識別位置確定，對吸頭的兩點(X1、Y1、X2、Y2)與待貼裝區的兩點(x1’、y1’、x2’、y2’)的相對偏移量(x1’-X1、y1’-Y1、x2’-X2、y2’-Y2)進行算法補償，貼裝組件進行貼裝。

5.一種貼裝裝置的貼裝控制方法，其特征在于，包括一種貼裝壓力控制方法，所述方法貼裝組件控制Z軸驅動伺服電機的電流A來控制電機輸出扭矩M來達到控制貼裝壓力F。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，具體是：貼裝裝置設置貼裝壓力F，由貼裝裝置自動下壓預設基準面確定貼裝面，貼裝組件中的對射式行程感應器并記錄下壓行程L，貼裝控制時，行程和電流同時被設定，執行串聯邏輯，當實際行程l＝L、實際壓力f＜F時，貼裝下壓完成，當實際行程l＜L、實際壓力f＝F時，貼裝下壓完成。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述貼裝壓力的控制方法是：貼裝裝置通過控制Z軸貼裝升降高度來控制基于單滑軌雙滑塊固定方式的壓力控制連接結構的彈簧壓縮量來達到控制貼裝壓力。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，貼裝組件通過壓力調節螺桿根據彈簧壓縮量的壓力從小到大對彈簧壓縮量做調節至0至H，彈簧壓縮量為0時即最小壓力狀態，壓縮量為H時時即為最大壓力狀態，由貼裝裝置自動下壓預設基準面確定貼裝面，記錄下壓行程L’，此時壓縮量為H，關閉電流A的限制控制，根據所選彈簧彈性系數Q確定貼裝時所要減少的下壓行程h，工作時下壓行程為(L’-h)，通過控制電機脈沖來控制Z軸下壓行程進而控制貼裝壓力。