[發(fā)明專利]輕便抗干擾式排爆機(jī)器人及其使用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710186329.5
• 申請日: 2017-03-27
• 公開（公告）號: CN107081764A
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐豪杰;方健;朱昕毅;溫從標(biāo);陳劍;梅濤
• 申請（專利權(quán)）人: 常州明景智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 常州知融專利代理事務(wù)所(普通合伙)32302
• 代理人: 張曉東

1.一種輕便抗干擾式排爆機(jī)器人，具有通過無線紅外遙控的遠(yuǎn)程控制終端和機(jī)器人本體；其特征在于：所述機(jī)器人本體包括安裝于其車身上的移動平臺控制器嵌入式PC、底盤、I/O控制設(shè)備、視覺設(shè)備、遙控器以及陣列設(shè)置的傳感器；所述車身上可拆卸搭載有爆炸物探測器或爆炸物分解器；所述底盤上安裝有移動平臺電機(jī)和用于給移動平臺電機(jī)提供電源的可拆卸的充電式電池；所述移動平臺電機(jī)通過驅(qū)動器與移動平臺控制器嵌入式PC雙向通訊，移動平臺電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與支撐履帶并可調(diào)整徑向距離的驅(qū)動輪連接；所述I/O控制設(shè)備通過第一模擬量采集控制電路與移動平臺控制器嵌入式PC雙向通訊，為機(jī)器人本體提供IO控制和擴(kuò)展；所述視覺設(shè)備通過數(shù)據(jù)線和移動平臺控制器嵌入式PC連接實現(xiàn)掃描控制和坐標(biāo)反饋；所述遙控器包括無線紅外接收及電機(jī)驅(qū)動模塊；所述傳感器的接收的信號輸送至模擬信號采集電路后通過第二模擬量采集控制電路與移動平臺控制器嵌入式PC雙向通訊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輕便抗干擾式排爆機(jī)器人，其特征在于：所述遙控器和機(jī)器人本體之間通過一級或者兩級中間轉(zhuǎn)發(fā)裝置，實現(xiàn)長距離紅外通信。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的輕便抗干擾式排爆機(jī)器人，其特征在于：所述爆炸物分解器為高壓水炮或前后發(fā)射炮或無后坐力炮。

4.一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的輕便抗干擾式排爆機(jī)器人的使用方法，其特征在于，包括如下步驟：

A、系統(tǒng)初始化，

B、設(shè)定目標(biāo)并接近目標(biāo)至離爆炸物20m位置；

C、姿態(tài)調(diào)整；

D、任務(wù)執(zhí)行；

E、結(jié)束返航。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輕便抗干擾式排爆機(jī)器人的使用方法，其特征在于，所述步驟D包括如下步驟：

1)檢測爆炸物：排爆機(jī)器人先搭載爆炸物探測器，由排爆員進(jìn)行無線紅外遙控控制排爆機(jī)器人前進(jìn)，當(dāng)靠近爆炸物時，由爆炸物探測器檢測，若無爆炸物，則不進(jìn)行下一步操作；若探測到爆炸物，則發(fā)出警告，進(jìn)行步驟2)；

2)搭載爆炸物分解器：排爆機(jī)器人發(fā)出警告后，由排爆員遙控排爆機(jī)器人后退至安全區(qū)域，換下爆炸物探測器，并搭載爆炸物分解器；

3)半自主接近爆炸物：由排爆員無線遙控控制排爆機(jī)器人向爆炸物方向前進(jìn)，目測或望遠(yuǎn)鏡觀察，待排爆機(jī)器人離爆炸物到達(dá)規(guī)定位置處切換為自主模式，由排爆機(jī)器人自主接近爆炸物，若爆炸物在移動，則排爆機(jī)器人自主動態(tài)跟蹤；

4)執(zhí)行排爆任務(wù)：排爆機(jī)器人自主接近爆炸物；排爆員通過無線紅外遙控發(fā)出排爆指令，排爆機(jī)器人接收到信號后，爆炸物分解器開始工作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輕便抗干擾式排爆機(jī)器人的使用方法，其特征在于：所述步驟3)中，視覺設(shè)備通過攝像頭拍攝傳送至經(jīng)視覺信息采集電路進(jìn)行輪廓提取，對象識別，方位、距離參數(shù)識別和軌跡規(guī)劃后將信號輸送至移動平臺控制器嵌入式PC進(jìn)行自主動態(tài)跟蹤。