[發明專利]一種水翼雙體船姿態估計方法有效
| 申請號： | 201710185996.1 | 申請日： | 2017-03-27 |
| 公開（公告）號： | CN107128454B | 公開（公告）日： | 2019-09-27 |
| 發明（設計）人： | 陳虹麗;宋景慧;李強;黃鵬 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工程大學 |
| 主分類號： | B63B39/00 | 分類號： | B63B39/00;B63B39/06;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 雙體船 姿態 估計 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種水翼雙體船姿態估計方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟一：進行狀態估計器和參數自適應學習器的參數初始化；
步驟二：利用船上測量系統測得水翼雙體船的縱向運動觀測值；
所述的船上測量系統包括：位移傳感器、陀螺儀、計程儀、船載經緯儀；
所述的縱向運動觀測值包括：垂蕩位移、縱搖角；
步驟三：利用狀態估計器處理縱向運動觀測值，得到水翼雙體船的姿態估計值；
所述狀態估計器的狀態向量為z為船體在垂直方向上的升沉位移，θ為船體的縱搖角，表示船體在垂直方向上的升沉速度，表示船體的縱搖角速度；
所述的狀態估計器表達式為：
式中，為系統狀態向量x的估計值，是的導數；K為觀測器增益，為觀測向量y相對觀測向量估計值的誤差，即觀測向量為y＝[z θ]T；β為自適應參數；P為系統參數矩陣；H為系統觀測矩陣；L為系統標定系數；
所述的系統標定系數L，其表達式為
式中，η為正定標量參數，其計算表達式為η＝z2+θ2；表示2范數的平方；
步驟四：參數自適應學習器更新自適應參數β；
所述的參數自適應學習器表達式為：
式中，N、δ均為常值參數；
步驟五：重復步驟二～步驟四，實時輸出水翼雙體船姿態估計值。
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