[發(fā)明專利]一種數(shù)控機(jī)構(gòu)式兩自由度曲臂式舉升機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710185333.X
• 申請(qǐng)日: 2017-03-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106865460A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張林;王雷;姚東升;母建鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東交通學(xué)院
• 主分類號(hào): B66F11/04
• 分類號(hào): B66F11/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種數(shù)控機(jī)構(gòu)式兩自由度曲臂式舉升機(jī)器人，包含機(jī)架、數(shù)控舉升機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述數(shù)控舉升機(jī)構(gòu)為平面兩自由度連桿機(jī)構(gòu)，包括大臂舉升機(jī)構(gòu)、小臂擺動(dòng)支鏈、平動(dòng)維持支鏈、工作臺(tái)，

所述大臂舉升機(jī)構(gòu)為平面四桿機(jī)構(gòu)，包含第一主動(dòng)桿、第一連桿、大臂，所述第一主動(dòng)桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂連接，所述大臂通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，

所述小臂擺動(dòng)支鏈包含第二主動(dòng)桿、第二連桿、小臂，所述第二主動(dòng)桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與小臂連接，所述小臂通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂連接，

所述平動(dòng)維持支鏈包含第三連桿、搖臂、第四連桿，所述第三連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與搖臂連接，所述搖臂通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂連接，所述第四連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與搖臂連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與工作臺(tái)連接，

所述工作臺(tái)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與小臂連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1，所述一種數(shù)控機(jī)構(gòu)式兩自由度曲臂式舉升機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架安裝在車架上，所述數(shù)控舉升機(jī)構(gòu)所含的第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿均由伺服電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制。