[發(fā)明專利]一種自動(dòng)繞障系統(tǒng)及方法、智能汽車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710183810.9
• 申請(qǐng)日: 2017-03-24
• 公開（公告）號(hào): CN106864458B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方嘯;江濤;鄧書朝;張茂勝;徐達(dá)學(xué);段山保
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W40/06
• 代理公司: 11138 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 呂耀萍<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入

1.一種自動(dòng)繞障系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

障礙物信息采集模塊，設(shè)置在智能汽車前部，用于獲取智能汽車所在車道內(nèi)且位于智能汽車前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物信息，所述障礙物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽車所在車道的車道線方向上的寬度小于所述智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離的井蓋、凹坑、土堆或沙堆，所述障礙物的最高高度低于智能汽車底盤的高度，所述障礙物信息包括所述障礙物的位置和幾何形狀；

自動(dòng)駕駛控制模塊，與所述障礙物信息采集模塊連接，用于根據(jù)所述障礙物信息，判斷所述智能汽車是否能在所述車道內(nèi)由所述障礙物的旁邊通過；

若判斷所述智能汽車能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過，則控制所述智能汽車向所述車道內(nèi)能夠通過所述障礙物的一側(cè)行駛；

若判斷所述智能汽車不能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過，則控制所述智能汽車由所述障礙物上方通過，并使所述智能汽車由所述障礙物上方通過時(shí)，所述智能汽車的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于所述障礙物外側(cè)；

針對(duì)不同駕駛場(chǎng)景設(shè)定不同的增強(qiáng)信號(hào)算法，根據(jù)所述智能汽車駕駛過程中的實(shí)際參數(shù)計(jì)算增強(qiáng)信號(hào)，并計(jì)算所述每個(gè)增強(qiáng)信號(hào)與目標(biāo)增強(qiáng)信號(hào)的差的絕對(duì)值，按照所述絕對(duì)值減小的方向優(yōu)化駕駛策略，

其中，當(dāng)所述障礙物信息采集模塊未采集到所述智能汽車所在車道且位于智能汽車前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在所述障礙物時(shí)，通過如下第一公式得到所述增強(qiáng)信號(hào)：

其中，r為所述增強(qiáng)信號(hào)，d₁為所述智能汽車與一條車道線的距離，d₂為所述智能汽車與另一條車道線的距離，

其中，所述目標(biāo)增強(qiáng)信號(hào)的數(shù)值為0，r的數(shù)值越趨近于0，表明所述智能汽車行駛過程中的中軸線越靠近車道中心線，記錄駕駛過程中r最接近于0時(shí)的駕駛策略，在之后無需繞障的駕駛場(chǎng)景中對(duì)所述駕駛策略進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化，以得到最優(yōu)化的駕駛策略。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

車道線信息采集模塊，與所述自動(dòng)駕駛控制模塊連接，用于獲取所述智能汽車所在車道的兩條車道線的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車道線信息采集模塊包括：

第一攝像頭，設(shè)置在所述智能汽車的前部，用于拍攝包含所述智能汽車所在車道的兩條車道線的圖像；

第一圖像處理單元，與所述第一攝像頭連接，用于對(duì)包含所述兩條車道線的圖像進(jìn)行處理，獲取所述智能汽車與所述車道線的相對(duì)位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物信息采集模塊包括：

第二攝像頭，設(shè)置在所述智能汽車前部，用于拍攝包含所述障礙物的圖像；

第二圖像處理單元，分別與所述第二攝像頭和所述第一圖像處理單元連接，用于對(duì)包含所述障礙物的圖像進(jìn)行處理，并結(jié)合所述智能汽車與所述車道線的相對(duì)位置信息，獲取所述障礙物的幾何形狀信息和所述障礙物與所述智能汽車及所述車道線的相對(duì)位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭均設(shè)置在所述智能汽車的前擋風(fēng)玻璃上。