[發明專利]多足助力康復機器人的彎曲關節

在審

• 申請號: 201710183649.5
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106974806A
• 公開（公告）日: 2017-07-25
• 發明（設計）人: 高卓航;梁永鑫;葉途臻;閔佳峰;曹鴻淼;王志恒
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司33241
• 代理人: 王利強

1.一種多足助力康復機器人的彎曲關節，其特征在于：所述彎曲關節包括電動推桿驅動器、一個連接電動推桿驅動器與近腿骨的轉動副、一個連接電動推桿驅動器與中腿骨的轉動副和一個連接近腿骨的下端與中腿骨之間的轉動副；所述電動推桿驅動器包括滑塊、導軌、步進電機、絲杠、絲杠套筒和桿端關節軸承，所述步進電機安裝電機固定夾片上，所述電機固定夾片上開有固定圓孔，固定銷軸穿過所述固定圓孔構成鉸鏈連接在近腿骨或遠腿骨上，所述步進電機的輸出軸與絲杠的一端連接，所述絲杠與絲杠套筒連接，所述桿端關節軸承的一端通過端口螺母與絲杠套筒間隙配合，所述桿端關節軸承的另一端設有端部圓孔，所述端部圓孔與端部銷軸構成鉸鏈連接在中腿骨或近腿骨上；所述絲杠套筒與滑塊的圓孔過盈配合，所述滑塊可滑動地套裝在導軌上，所述導軌與所述電機固定夾片固定連接。