[發明專利]具有成熟度檢測及計數功能的采摘機器人

在審

• 申請號: 201710183604.8
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106856823A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 伍錫如;齊春麗;劉金霞
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00;B25J11/00;B25J5/00;G01N21/84
• 代理公司: 桂林市華杰專利商標事務所有限責任公司45112
• 代理人: 周雯

1.一種具有成熟度檢測及計數功能的采摘機器人，包括：

車型移動平臺，為帶有輪胎的移動平臺，可在地面上移動行駛；

柔性機械手，可使機器人采摘果實；

裝載箱，用于盛放采摘下來的果實；

所述柔性機械手、裝載箱均安裝在所述車型移動平臺上，其特征在于：還包括安裝在所述車型移動平臺上雙圖像采集系統，所述雙圖像采集系統設有高清攝像機通過數據采集卡與智能控制系統連接，可獲取果實圖像并通過數據采集卡傳送至PC處理端實現果實成熟度檢測及發出采摘指令。

2.如權利要求1所述的具有成熟度檢測及計數功能的采摘機器人，其特征在于：所述柔性機械手包括以下組成部分：

關節臂：從下往上依次通過可做平行于水平面的旋轉運動的關節轉動軸相連；

剪刀手：裝在最上面關節臂未端，刀片下裝有緩沖墊；

關節傳動機構，用于在關節臂之間傳遞動力；

關節驅動系統：由內部裝有諧波減速器和失電制動器的直流伺服電機、編碼器、制動器和光電開關組成，控制所述關節轉動軸作水平或垂直旋轉運動；

剪刀手氣動裝置：負責控制剪刀手的張開與閉合。

3.如權利要求2所述的具有成熟度檢測及計數功能的采摘機器人，其特征在于：所述關節轉動臂數量為3個，底端的關節轉動軸可做平行于水平面的旋轉運動，中間位置的轉動軸可做垂直于水平面的旋轉運動，頂端的關節轉動軸可做垂直于水平面的旋轉運動。

4.如權利要求3所述的具有成熟度檢測及計數功能的采摘機器人，其特征在于：所述關節轉動軸上均設有限位擋片，底端的關節轉動軸可做平行于水平面的旋轉運動的范圍為0°至180°，中間位置的轉動軸可做垂直于水平面的旋轉運動的范圍為0°至120°，頂端的關節轉動軸可做垂直于水平面的旋轉運動的范圍為0°至120°。

5.如權利要求1至4任一項所述的具有成熟度檢測及計數功能的采摘機器人，其特征在于：還包括安裝在所述柔性機械手上的計數器，所述計數器可對已經采摘的果實數量進行計數。

6.如權利要求4所述的具有成熟度檢測及計數功能的采摘機器人，其特征在于：所述計數器為三位數值的同步加法計數器，數值上限為100。