[發明專利]定位裝置

有效

• 申請號: 201710183424.X
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN107225569B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 高橋悠太郎;瀧澤象太;藁科文和
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種定位裝置，其特征在于，具備：

機器人，其具備可動的臂；

視覺上的特征部位，其設置于所述臂的前端部和所述機器人的外部的固定位置中的一方；

多個視覺傳感器，其設置于所述臂的所述前端部和所述機器人的外部的所述固定位置中的另一方，用于拍攝所述特征部位；

特征量檢測部，其檢測由所述多個視覺傳感器進行拍攝所得到的圖像上的特征量，該特征量包含所述特征部位的位置、姿勢以及大小中的至少一個；

目標數據存儲部，其將在所述臂的所述前端部定位于規定的指令位置的狀態下由所述特征量檢測部檢測出的特征量作為第一特征量來進行存儲；

機器人移動量計算部，其基于第二特征量與存儲于所述目標數據存儲部中的所述第一特征量之間的差異，來計算用于在所述多個視覺傳感器的所有視覺傳感器中使所述第二特征量與所述第一特征量一致的機器人的第一指令移動量，該第二特征量是在與檢測出所述第一特征量時不同的時刻，在所述臂的所述前端部定位于所述規定的指令位置或該指令位置的附近的狀態下利用所述多個視覺傳感器拍攝所述特征部位，并由所述特征量檢測部檢測出的特征量；

指令移動量調整部，其基于所述第一指令移動量以及由所述機器人的機械特性決定的參數來計算第二指令移動量；以及

移動指令部，其基于該第二指令移動量來使所述臂的所述前端部移動，

其中，所述指令移動量調整部以及所述移動指令部構成為，重復進行所述第二指令移動量的計算以及所述臂的所述前端部基于所述第二指令移動量的移動，直到所述第一指令移動量為規定的閾值以下為止。

2.根據權利要求1所述的定位裝置，其特征在于，

在所述第一指令移動量為由所述機器人的機械特性決定的參數以上的情況下，所述指令移動量調整部將所述第一指令移動量直接設為所述第二指令移動量，在所述第一指令移動量小于由所述機器人的機械特性決定的參數的情況下，所述指令移動量調整部將對所述第一指令移動量乘以小于1的系數所得到的值設為所述第二指令移動量。

3.根據權利要求1所述的定位裝置，其特征在于，

所述指令移動量調整部計算通過基于所述第一指令移動量移動所述機器人而產生的所述機器人的各可動部的動作量，基于該各可動部的動作量來計算所述第二指令移動量。

4.根據權利要求1所述的定位裝置，其特征在于，

所述指令移動量調整部根據所述機器人的工作狀況來估計因經年變化引起的性能降低，基于該估計來修正由所述機器人的機械特性決定的參數，基于所述第一指令移動量以及修正后的該參數來計算所述第二指令移動量。

5.根據權利要求1～4中的任一項所述的定位裝置，其特征在于，

具備一個所述特征部位以及多個所述視覺傳感器，所述多個視覺傳感器拍攝所述一個特征部位。

6.根據權利要求1～4中的任一項所述的定位裝置，其特征在于，

具備多個所述特征部位以及多個所述視覺傳感器，所述多個視覺傳感器分別拍攝所述多個特征部位。