[發明專利]一種多足助力康復機器人

在審

• 申請號: 201710183392.3
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106943282A
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 梁永鑫;葉途臻;高卓航;閔佳峰;曹鴻淼;王志恒
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司33241
• 代理人: 王利強

1.一種多足助力康復機器人，其特征在于：所述機器人包括腰帶結構和仿生機械腿，所述腰帶結構兩兩串聯形成環狀腰帶，所述腰帶結構與仿生機械腿連接，所述仿生機械腿包括近腿骨、中腿骨和遠腿骨，所述腰帶結構與近腿骨的上端通過側擺關節連接，所述近腿骨與所述中腿骨端的后端之間通過第一彎曲關節連接，所述中腿骨與所述遠腿骨的上端通過第二彎曲關節連接。

2.如權利要求1所述的多足助力康復機器人，其特征在于：所述第一彎曲關節包括第一電動推桿驅動器、一個連接第一電動推桿驅動器與近腿骨的轉動副、一個連接第一電動推桿驅動器與中腿骨的轉動副和一個連接近腿骨的下端與中腿骨之間的轉動副。

3.如權利要求2所述的多足助力康復機器人，其特征在于：所述第一電動推桿驅動器包括第一滑塊、第一導軌、第一步進電機、第一絲杠、第一絲杠套筒和第一桿端關節軸承，所述第一步進電機安裝第一電機固定夾片上，所述第一電機固定夾片上開有第一圓孔，第一銷軸穿過所述第一圓孔構成第一鉸鏈連接在近腿骨上，所述第一步進電機的輸出軸與第一絲杠的一端連接，所述第一絲杠與第一絲杠套筒連接，所述第一桿端關節軸承的一端通過端口螺母與第一絲杠套筒間隙配合，所述第一桿端關節軸承的另一端設有第二圓孔，所述第二圓孔與第二銷軸構成第二鉸鏈連接在中腿骨的后端；所述第一絲杠套筒與第一滑塊的圓孔過盈配合，所述第一滑塊可滑動地套裝在第一導軌上，所述第一導軌與所述第一電機固定夾片固定連接。

4.如權利要求1～3之一所述的多足助力康復機器人，其特征在于：所述第二彎曲關節包括第二電動推桿驅動器、一個連接第二電動推桿驅動器與中腿骨的轉動副、一個連接第二電動推桿驅動器與中腿骨或遠腿骨的轉動副和一個連接中腿骨的前端與遠腿骨之間的轉動副。

5.如權利要求4所述的多足助力康復機器人，其特征在于：所述第二電動推桿驅動器包括第二滑塊、第二導軌、第二步進電機、第二絲杠、第二絲杠套筒和第二桿端關節軸承，所述第二步進電機安裝第二電機固定夾片上，所述第二電機固定夾片上開有第三圓孔，第三銷軸穿過所述第三圓孔構成第三鉸鏈連接在中腿骨上，所述第二步進電機的輸出軸與第二絲杠的一端連接，所述第二絲杠與第二絲杠套筒連接，所述第二桿端關節軸承的一端通過端口螺母與第二絲杠套筒間隙配合，所述第二桿端關節軸承的另一端設有第四圓孔，所述第四圓孔與第四銷軸構成第四鉸鏈連接在遠中腿骨的上端；所述第二絲杠套筒與第二滑塊的圓孔過盈配合，所述第二滑塊可滑動地套裝在第二導軌上，所述第二導軌與所述第二電機固定夾片固定連接。

6.如權利要求1～3之一所述的多足助力康復機器人，其特征在于：所述側擺關節包括第三電動推桿驅動器、一個連接腰帶結構和第三電動推桿驅動器的轉動副，一個連接近腿骨和第三電動推桿驅動器的轉動副和一個連接腰帶結構和近腿骨的轉動副。

7.如權利要求6所述的多足助力康復機器人，其特征在于：所述第三電動推桿驅動器包括第三滑塊、第三導軌、第三步進電機、第三絲杠、第三絲杠套筒和第三桿端關節軸承，所述第三步進電機安裝第三電機固定夾片上，所述第三電機固定夾片上開有第五圓孔，第五銷軸穿過所述第五圓孔構成第五鉸鏈連接在腰帶結構上，所述第三步進電機的輸出軸與第三絲杠的一端連接，所述第三絲杠與第三絲杠套筒連接，所述第三桿端關節軸承的一端通過端口螺母與第三絲杠套筒間隙配合，所述第三桿端關節軸承的另一端設有第六圓孔，所述第六圓孔與第六銷軸構成第四鉸鏈連接在近腿骨的上部，所述第三絲杠套筒與第三滑塊的圓孔過盈配合，所述第三滑塊可滑動地套裝在第三導軌上，所述第三導軌與所述第三電機固定夾片固定連接。

8.如權利要求1～3之一所述的多足助力康復機器人，其特征在于：所述腰帶結構和仿生機械腿均為六個，每個腰帶結構呈120°夾角，所述環形腰帶呈正六邊形，所述腰帶結構的夾角處與仿生機械腿連接。