[發明專利]一種步進式變胞爬樹機器人機構

有效

• 申請號: 201710182467.6
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN107010134B
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 王汝貴;袁吉偉;孫家興;黃慕華;陳輝慶
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種步進式變胞爬樹機器人機構，包括機械腿裝置和機架桿組件，其特征在于，所述機械腿裝置包括第一機械腿裝置、第二機械腿裝置、第三機械腿裝置和第四機械腿裝置，所述第一機械腿裝置包括驅動搖桿、從動搖桿、連桿、連接架、滑套、滑套驅動液壓缸、機械腿、機械腿驅動液壓缸、固定爪、弧形限位滑槽、滾動軸承和可控限位鉸鏈，驅動搖桿與連桿鉸接，從動搖桿與連桿鉸接，連接架既與連桿通過可控限位鉸鏈裝置連接，又與滑套通過圓柱副連接，還與機械腿驅動液壓缸連接，所述滑套與滑套驅動液壓缸通過螺紋連接，所述機械腿驅動液壓缸與機械腿通過螺紋連接，所述固定爪與連接架固連，所述滾動軸承安裝在從動搖桿下方，滾動軸承在弧形限位滑槽內運動，所述可控限位鉸鏈包括可控抱緊限位滑塊、彈簧和銷軸，所述彈簧一端與連桿固連，另一端與可控抱緊限位滑塊固連，可控抱緊滑塊在連桿下方滑動，所述銷軸與連桿固連，第二機械腿裝置、第三機械腿裝置和第四機械腿裝置與第一機械腿裝置結構及連接關系相同。

2.根據權利要求1所述的步進式變胞爬樹機器人機構，其特征在于，所述弧形限位滑槽圓弧對應角度為100-105°。

3.根據權利要求1所述的步進式變胞爬樹機器人機構，其特征在于，所述機械腿與連接架安裝角度為45-50°。