[發明專利]一種自動化步進爬樹監控探測機器人

在審

• 申請號: 201710182445.X
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106976489A
• 公開（公告）日: 2017-07-25
• 發明（設計）人: 王汝貴;袁吉偉;孫家興;黃慕華;陳輝慶
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司45104
• 代理人: 黃永校

1.一種自動化步進爬樹監控探測機器人，包括機械腿系統、傳感器、監控探測系統和機架桿組件，其特征在于，具體結構和連接關系為：

所述機械腿系統包括第一機械腿系統、第二機械腿系統、第三機械腿系統和第四機械腿系統，所述第一機械腿系統包括驅動搖桿、從動搖桿、連桿、機械腿驅動電機、連接架、滑套、滑套驅動液壓缸、機械腿驅動液壓缸、機械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滾動軸承，驅動搖桿一端與連桿通過鉸鏈連接，另一端與機械腿驅動電機固定連接，從動搖桿與連桿通過鉸鏈連接，連接架既與連桿鉸接，又與滑套通過圓柱副連接，還與機械腿驅動液壓缸固定連接，所述滑套與滑套驅動液壓缸通過螺紋連接，所述機械腿驅動液壓缸與機械腿通過螺紋連接，所述固定爪與連接架固定連接，第二機械腿系統、第三機械腿系統、第四機械腿系統與第一機械腿系統結構及連接關系相同；

所述傳感器包括壓力傳感器、PSD距離傳感器和速度傳感器，所述壓力傳感器固定連接在機械腿末端，所述PSD距離傳感器固定連接在連接架上，所述速度傳感器固定連接在機械腿上；

所述監控探測系統包括第一監控探測系統和第二監控探測系統，所述第一監控探測系統包括轉動座、伸縮桿、二級伸縮桿、監控探測器、監控探測系統第一液壓缸、監控探測系統第二液壓缸和監控探測系統第三液壓缸，所述伸縮桿與轉動座鉸接，二級伸縮桿一端在伸縮桿內滑動，另一端與監控探測器鉸接，所述監控探測系統第一液壓缸一端與轉動座鉸接，另一端與伸縮桿鉸接，所述監控探測系統第二液壓缸一端與伸縮桿鉸接，另一端與二級伸縮桿鉸接，所述監控探測系統第三液壓缸一端與二級伸縮桿鉸接，另一端與監控探測器鉸接，第二監控探測系統與第一監控探測系統結構相同。

2.根據權利要求1所述的自動化步進爬樹監控探測機器人，其特征在于，所述弧形限位滑槽圓弧對應角度為105-110°。

3.根據權利要求1所述的自動化步進爬樹監控探測機器人，其特征在于，所述機械腿與連接架安裝角度為50-55°。