[發明專利]一種伺服驅動變胞式步進爬樹監控探測機器人

在審

• 申請號: 201710182444.5
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN107097865A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 王汝貴;袁吉偉;孫家興;黃慕華;陳輝慶
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司45104
• 代理人: 黃永校

1.一種伺服驅動變胞式步進爬樹監控探測機器人，包括伺服驅動機械腿裝置、監控探測系統和機架桿組件，其特征在于，具體結構和連接關系為：

所述伺服驅動機械腿裝置包括第一伺服驅動機械腿裝置、第二伺服驅動機械腿裝置、第三伺服驅動機械腿裝置和第四伺服驅動機械腿裝置，所述第一伺服驅動機械腿裝置包括驅動搖桿、從動搖桿、連桿、機械腿伺服驅動電機、連接架、滑套、滑套驅動液壓缸、機械腿驅動液壓缸、機械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滾動軸承，驅動搖桿一端與連桿鉸接，另一端與機械腿伺服驅動電機固定連接，從動搖桿與連桿鉸接，連接架既與連桿鉸接，又與滑套通過圓柱副連接，還與機械腿驅動液壓缸固定連接，所述滑套與滑套驅動液壓缸連接，所述機械腿驅動液壓缸與機械腿連接，所述固定爪與連接架固定連接，從動搖桿下方安裝了滾動軸承，滾動軸承在弧形限位滑槽內運動，第二伺服驅動機械腿裝置、第三伺服驅動機械腿裝置和第四伺服驅動機械腿裝置與第一伺服驅動機械腿裝置結構及連接關系相同；

所述監控探測系統包括第一監控探測系統和第二監控探測系統，所述第一監控探測系統包括轉動座、伸縮桿、二級伸縮桿、監控探測器、監控探測系統第一液壓缸、監控探測系統第二液壓缸和監控探測系統第三液壓缸，所述伸縮桿與轉動座連接，二級伸縮桿一端在伸縮桿內滑動，另一端與監控探測器連接，所述監控探測系統第一液壓缸一端與轉動座鉸接，另一端與伸縮桿鉸接，所述監控探測系統第二液壓缸一端與伸縮桿鉸接，另一端與二級伸縮桿鉸接，所述監控探測系統第三液壓缸一端與二級伸縮桿鉸接，另一端與監控探測器鉸接，第二監控探測系統與第一監控探測系統結構及連接關系相同。

2.根據權利要求1所述的伺服驅動變胞式步進爬樹監控探測機器人，其特征在于，所述弧形限位滑槽圓弧對應角度為105-110°。

3.根據權利要求1所述的伺服驅動變胞式步進爬樹監控探測機器人，其特征在于，所述機械腿與連接架安裝角度為50-55°。