[發明專利]一種可傾式全液壓驅動三構態變胞式樹木整枝伐樹機器人

在審

• 申請號: 201710182303.3
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106938458A
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發明（設計）人: 王汝貴;孫家興;袁吉偉;黃慕華;陳輝慶
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A01G3/08;A01G23/091;B27B13/00
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司45104
• 代理人: 黃永校

1.一種可傾式全液壓驅動三構態變胞式樹木整枝伐樹機器人，包括傾斜調節液壓缸、液壓馬達、行走裝置、整枝伐木鋸部件、底盤、機架、驅動連桿、傳動連桿、輸出連桿、銷軸、液壓缸和虎克鉸，其特征在于，具體結構和連接關系為：

所述傾斜調節液壓缸包括第一傾斜調節液壓缸和第二傾斜調節液壓缸，所述第一傾斜調節液壓缸一端通過第十三銷軸與底盤連接，另一端通過第十四銷軸與機架連接，所述第二傾斜調節液壓缸一端通過第十五銷軸與底盤連接，另一端通過第十六銷軸與機架連接，通過兩個傾斜調節液壓缸的相互作用，即第一傾斜調節液壓缸伸展，第二傾斜調節液壓缸壓縮，或者相反，達到整機傾斜狀態，實現樹木整枝伐樹機器人的三維空間內的全方位調節；

所述液壓馬達，包括第一液壓馬達、第二液壓馬達、第三液壓馬達、第四液壓馬達和第五液壓馬達，第一液壓馬達和機架固定連接，第二液壓馬達和機架固定連接，第三液壓馬達和機架固定連接，第四液壓馬達與馬達支座固定連接，第五液壓馬達通過轉動副和絲桿連接；

所述整枝伐木鋸部件包括刀鋸機構、下夾抱機構、滾輪、上夾抱機構和打枝刀；

所述行走裝置通過轉動副與底盤連接，所述底盤一端通過第十一銷軸與機架連接，另一端通過第十二銷軸與機架連接；

所述驅動連桿包括前搖桿、中搖桿和后搖桿，所述前搖桿一端通過第九銷軸與機架連接，另一端通過第五銷軸與前連桿連接，所述中搖桿一端通過第四銷軸與機架連接，另一端通過第七銷軸與中連桿連接，所述后搖桿一端通過第八銷軸與機架連接，另一端通過第三銷軸與曲桿連接；

所述傳動連桿包括前連桿、中連桿和曲桿，所述前連桿一端通過第五銷軸與前搖桿連接，另一端通過第二銷軸與曲桿連接，所述中連桿一端通過第七銷軸與中搖桿連接，另一端通過第一銷軸與輸出連桿連接，所述曲桿一端通過第三銷軸與后搖桿連接，中部通過第二銷軸與前連桿連接，另一端通過第六銷軸與輸出連桿連接；

所述輸出連桿一端通過第一銷軸與中連桿連接，中部通過第六銷軸與曲桿連接，另一端通過第十銷軸與虎克鉸連接，輸出連桿通過第一球副機構與液壓缸連接；

所述銷軸包括第一銷軸、第二銷軸、第三銷軸、第四銷軸、第五銷軸、第六銷軸、第七銷軸、第八銷軸、第九銷軸、第十銷軸、第十一銷軸、第十二銷軸、第十三銷軸、第十四銷軸、第十五銷軸和第十六銷軸。

2.根據權利要求1所述的一種可傾式全液壓驅動三構態變胞式樹木整枝伐樹機器人，其特征在于，所述刀鋸機構在整枝伐木鋸部件的最下方，往上依次是下夾抱機構、滾輪、上夾抱機構和打枝刀。

3.根據權利要求1所述的一種可傾式全液壓驅動三構態變胞式樹木整枝伐樹機器人，其特征在于，所述整枝伐木鋸部件通過轉動副與虎克鉸連接，整枝伐木鋸部件通過第二球副機構與液壓缸連接。

4.根據權利要求1所述的一種可傾式全液壓驅動三構態變胞式樹木整枝伐樹機器人，其特征在于，所述刀鋸機構包括刀鋸、滑塊、導桿、第三連桿、第四連桿、曲柄、第四液壓馬達、馬達支座、絲桿和第五液壓馬達，所述刀鋸和滑塊固定連接，滑塊和導桿通過圓柱副連接，所述第三連桿一端通過轉動副和滑塊連接，另一端通過轉動副和第四連桿連接，所述曲柄一端通過轉動副和第四連桿連接，另一端通過轉動副和第四液壓馬達連接，所述馬達支座和第四液壓馬達固定連接，馬達支座通過螺旋副和絲桿連接，所述第五液壓馬達通過轉動副和絲桿連接。

5.根據權利要求1所述的一種可傾式全液壓驅動三構態變胞式樹木整枝伐樹機器人，其特征在于，所述下夾抱機構包括螺桿、固定支座、第一連桿、活動支座、螺母和第二連桿，所述固定支座固定于整枝伐木鋸部件上，固定支座和活動支座通過螺桿連接，螺桿的一端連接螺母，所述第一連桿一端通過轉動副和固定支座連接，另一端通過轉動副和第二連桿連接，所述第二連桿一端通過轉動副和第一連桿連接，中部通過轉動副和活動支座連接。

6.根據權利要求1所述的一種可傾式全液壓驅動三構態變胞式樹木整枝伐樹機器人，其特征在于，所述滾輪末端與原動機輸出軸連接，原動機與整枝伐木鋸部件固定連接，原動機設置于整枝伐木鋸部件內部，整枝伐木鋸部件有兩個滾輪，沿豎直中心線對稱分布與整枝伐木鋸部件兩側。

7.根據權利要求1所述的一種可傾式全液壓驅動三構態變胞式樹木整枝伐樹機器人，其特征在于，所述上夾抱機構和下夾抱機構結構相同，其零部件和零部件之間的連接關系均相同。