[發明專利]一種具有三種自由度變換的八連桿三構態變胞機構

在審

• 申請號: 201710182133.9
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106938461A
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發明（設計）人: 王汝貴;孫家興;袁吉偉;黃慕華;陳輝慶
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司45104
• 代理人: 黃永校

1.一種具有三種自由度變換的八連桿三構態變胞機構，包括機架、驅動連桿、傳動連桿、輸出連桿和銷軸，其特征在于，具體結構和連接關系為：

所述驅動連桿包括前搖桿、中搖桿和后搖桿；所述前搖桿一端通過第九銷軸與機架連接，另一端通過第七銷軸與前連桿連接，所述中搖桿一端通過第六銷軸與機架連接，另一端通過第四銷軸與中連桿連接，所述后搖桿一端通過第五銷軸與機架連接，另一端通過第三銷軸與曲桿連接；所述傳動連桿包括前連桿、中連桿和曲桿，所述前連桿一端通過第七銷軸與前搖桿連接，另一端通過第二銷軸與曲桿連接，所述中連桿一端通過第四銷軸與中搖桿連接，另一端通過第一銷軸與輸出連桿連接，所述曲桿一端通過第三銷軸與后搖桿連接，中部通過第二銷軸與前連桿連接，另一端通過第八銷軸與輸出連桿連接；所述輸出連桿一端通過第一銷軸與中連桿連接，中部通過第八銷軸與曲桿連接；所述銷軸包括第一銷軸、第二銷軸、第三銷軸、第四銷軸、第五銷軸、第六銷軸、第七銷軸、第八銷軸和第九銷軸。

2.根據權利要求1所述的一種具有三種自由度變換的八連桿三構態變胞機構，其特征在于，驅動連桿全部運動時，實現八連桿兩自由度運動，驅動連桿為前搖桿運動時，所述中搖桿一端與后搖桿一端連接，實現四連桿單自由度運動，驅動桿件全部制動時，所述中搖桿一端與后搖桿一端連接，前搖桿兩端均與機架連接，實現零自由度運動。