[發明專利]一種變胞式伺服驅動步進爬樹剪式整枝機器人

在審

• 申請號: 201710182060.3
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN107117219A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 王汝貴;袁吉偉;孫家興;黃慕華;陳輝慶
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;A01G3/08
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司45104
• 代理人: 黃永校

1.一種變胞式伺服驅動步進爬樹剪式整枝機器人，包括伺服驅動機械腿系統、剪式整枝系統和機架桿組件，其特征在于，具體結構和連接關系為：

所述伺服驅動機械腿系統包括第一伺服驅動機械腿系統、第二伺服驅動機械腿系統、第三伺服驅動機械腿系統和第四伺服驅動機械腿系統，所述第一伺服驅動機械腿系統包括驅動搖桿、從動搖桿、連桿、機械腿伺服驅動電機、連接架、滑套、滑套驅動液壓缸、機械腿驅動液壓缸、機械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滾動軸承，驅動搖桿一端與連桿鉸接，另一端與機械腿伺服驅動電機固定連接，從動搖桿與連桿鉸接，連接架既與連桿鉸接，又與滑套通過圓柱副連接，還與機械腿驅動液壓缸固定連接，所述滑套與滑套驅動液壓缸通過螺紋連接，所述機械腿驅動液壓缸與機械腿通過螺紋連接，所述固定爪與連接架固定連接，所述滾動軸承安裝在從動搖桿下方，滾動軸承在弧形限位滑槽內運動，第二伺服驅動機械腿系統、第三伺服驅動機械腿系統、第四伺服驅動機械腿系統與第一伺服驅動機械腿系統結構及連接關系相同；

所述剪式整枝系統包括第一剪式整枝系統和第二剪式整枝系統，所述第一剪式整枝系統包括轉動座、伸縮桿、二級伸縮桿、整枝剪支架、整枝剪連接塊、整枝剪、剪式整枝系統第一液壓缸、剪式整枝系統第二液壓缸、剪式整枝系統第三液壓缸和剪式整枝系統第四液壓缸，所述伸縮桿與轉動座鉸接，二級伸縮桿在伸縮桿內滑動，一端與整枝剪支架鉸接，整枝剪一端與整枝剪支架鉸接，另一端與整枝剪連接塊鉸接，整枝剪連接塊通過剪式整枝系統第四液壓缸與整枝剪支架相連，所述剪式整枝系統第一液壓缸一端與轉動座鉸接，另一端與伸縮桿鉸接，所述剪式整枝系統第二液壓缸一端與伸縮桿鉸接，另一端與二級伸縮桿鉸接，所述剪式整枝系統第三液壓缸一端與二級伸縮桿鉸接，另一端與整枝剪支架鉸接，第二剪式整枝系統與第一剪式整枝系統結構及連接關系相同。

2.根據權利要求1所述的變胞式伺服驅動步進爬樹剪式整枝機器人，其特征在于，所述弧形限位滑槽圓弧對應角度為110-115°。

3.根據權利要求1所述的變胞式伺服驅動步進爬樹剪式整枝機器人，其特征在于，所述機械腿與連接架安裝角度為55-60°。